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991.
弹性空间机械臂动力学与控制 总被引:4,自引:1,他引:4
安装在航天器上的空间机械臂为轻质细长杆,固有的结构弹性对系统动力学及控制有明显的影响,它不仅影响抓手的工作精度,还可能导致载体一机械臂整个系统失去稳定性[1].因此,对弹性空间机械臂系统的动力学与控制问题必须加以深入研究.地面固定基座多杆弹性机械臂动力学、逆动力学及控制问题已有许多研究,如Gawronsld等[2]在假设杆件弹性小变形、转动角速度比其固有频率小得多以及刚、弹性模型非线性项相同的前提下,得到控制方法.Cehnkunt等[3]导出了可忽略结构弹性的控制器带宽,以及自适应控制算法可实现的工作区间.文献[4,5]讨… 相似文献
992.
陈伟海 《北京航空航天大学学报》1998,24(5):607-610
稳定性和终态自运动是动力学优化中的难点.为了解决冗余度机器人动力学优化中的这些困难,深入研究了动力学优化和关节速度间的内在联系和矛盾,提出通过优化关节速度提高动力学优化的综合品质的思想,阐述了在线调节关节速度齐次项,同时改善稳定性和终态自运动的方案.仿真证实所提方案的实用性和有效性. 相似文献
993.
富立 《北京航空航天大学学报》1998,24(6):707-710
为满足实际作战的要求,基于最优控制理论和奇异摄动方法,提出了一种可保证中远程空地导弹快速爬升到最优高度的中制导律.它由变系数最优爬升控制,最小能量巡航控制和最小能量下滑控制组成.为了减小爬升段控制对下滑段的影响,提出了一种新的控制逻辑.最后针对某型空地导弹进行了仿真.结果表明,该中制导律较好地满足了中远程空地导弹在中制导段的要求.本文的研究结果具有较好地工程参考价值. 相似文献
994.
微硅加速度传感器的动态特性补偿方法研究 总被引:3,自引:0,他引:3
提出了一种用以扩展加速度传感器使用频率范围的动态特性补偿方法,其基本原理是根据加速度传感器的输入输出传递函数,构造出一个基于硬件的补偿网络,这个补偿网络的传递函数的零极点分别与加速度传感器的传递函数的极零点相抵消,从而使由加速度传感器输出的信号经过补偿环节后其动态特性得到补偿,扩展了加速度传感器的使用频带,同时并不要求加速度传感器处于临界阻尼状态。 相似文献
995.
可伸缩挠性结构的稳定控制 总被引:1,自引:0,他引:1
张洪华 《中国空间科学技术》1998,18(1):1-5
对于挠性梁收缩过程的不稳定性,提出了边界控制方案,并设计了相应的控制律。受控结构的振动能量总是被耗散,系统的阻尼被增强,从而挠性梁的伸展过程、收缩过程和平台保持过程都被稳定化。 相似文献
996.
997.
介绍了330MHz 低噪声捷变频率合成器的设计方案和工作原理。在提高频率捷变速度、降低相位噪声、减小杂波信号三个方面进行了综合考虑。此频率合成器在工程实施技术方面也有独特之处。其主要技术指标处于国内领先水平并首次使用了数字稳定技术来实现闭环实时频率控制。 相似文献
998.
999.
1000.
月球引力转弯软着陆的制导控制研究 总被引:1,自引:0,他引:1
对于月球引力转弯软着陆过程 ,采用反馈线性化方法 ,对高度和速度信息分别设计了跟踪制导控制律 ,并应用微分几何的有关理论证明了这两种跟踪制导控制系统的李雅普诺夫稳定性。此外 ,根据软着陆系统推力、燃料和状态的约束条件 ,给出了引力转弯着陆过程初始条件的可达集合。最后给出的软着陆跟踪制导实例 ,只需要测得斜向距离、速度和姿态角度信息。这种制导方法测量简单 ,适于低成本的软着陆任务。 相似文献