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41.
带滑移铰空间机械臂惯性空间轨迹的复合自适应跟踪控制 总被引:16,自引:6,他引:16
讨论了载体的位置与姿态均不受控制的漂浮基带滑移铰空间机械臂的控制问题。动力学分析表明,结合系统动量及动量矩守恒关系得到的运动Jacobi关系及系统动力学方程将是系统惯性参数的非线性函数,借助于增广变量法,我们得到了与惯性参数呈线性关系的系统广义Jacobi矩阵及系统控制方程,以此为基础,针对系统中存在未知惯性参数的情况,设计了一种末端抓手惯性空间期望轨迹跟踪的复合自适应控制方案,此控制方案的优点在于不需要测量空间机械臂载体的位置及移动的速度,加速度,仿真运算证实了方法的有效性。 相似文献
42.
悬索桥的风致振动分析 总被引:1,自引:0,他引:1
系统分析悬索桥的颤振稳定性,抖振响应和涡激共振,以Scanlan R H提出的分离流三维颤抖振理论和半经验非线性涡激力假设为基础,分别用频域和时域方法,建立气动弹性模型。频域中用V-g法和统计方法求解颤抖振。时域中用根轨迹法确定颤振,用求解Lyapunov矩阵方程的方法确定抖振响应,通过对实际悬索桥的分析,两种方法得到了比较一致的结果。 相似文献
43.
掺磷纳米硅薄膜的微结构 总被引:4,自引:0,他引:4
采用喇曼(Raman)散射谱、高分辨率电子显微镜(HRTEM)和原子力显微镜(AFM)对掺磷纳米硅薄膜的微结构进行了分析,并对纳米硅薄膜的传导机制进行了探讨.结果表明:掺磷纳米硅薄膜由尺寸为2~4*#nm的晶粒和2~3个原子层厚的非晶界面构成,计算得到薄膜的晶态比为40%~55%.与本征纳米硅薄膜相比,掺磷纳米硅薄膜晶粒尺寸和晶态比没有明显变化,电导率却提高了2个数量级.随着掺磷浓度增加,纳米硅薄膜的晶粒尺寸、晶态比及电导率逐渐增大.AFM观察表明掺磷纳米硅薄膜由尺寸介于15~20*#nm的团簇构成,团簇排列具有带状特征. 相似文献
44.
45.
绕丁坝流动结构实验研究 总被引:7,自引:0,他引:7
利用流动显示和片光源技术,对绕丁坝的流动进行了实验研究,以便了解丁坝参数对流态的影响.实验是在水槽中进行的.发现在丁坝的上游会形成马蹄涡,在丁坝的背风面会形成卡门涡.按雷诺Re数的大小可以把绕丁坝的流态分成4种类型:定常单个马蹄涡、非定常单个马蹄涡、非定常双马蹄涡Ⅰ及非定常双马蹄涡Ⅱ.实验表明丁坝的交角及丁坝的个数对丁坝的流态有重要影响. 相似文献
46.
在介绍大气湍流光学长曝光像的两个模型——高斯模型(空间域模型)和统计平均光学传递函数模型(空间频率域模型)的基础上,推导两模型之间的关系与差别,并应用两模型数值计算了扩展目标通过大气的长曝光成像结果。此外,还应用高斯模型给出了自适应光学系统校正后的远场光斑。 相似文献
47.
48.
针对Lagrange插值法无法处理连续野值的问题,提出了一种基于改进支持向量回归(Support Vector Regression, SVR)的导航传感器自适应野值检测方法。该方法结合了支持向量回归利用小样本数据就能够准确建模和3σ准则计算简易的优点,利用支持向量回归在线建立舰船的运动模型对测量值进行实时预测,并利用3σ准则自适应地计算阈值,然后通过比较阈值与预测残差来判别测量值是否为野值点。该方法可以自动地学习舰船的运动趋势,建立舰船的真实运动模型,而且不受连续野值点的影响,能够在没有其他传感器辅助的条件下完成野值检测。海试实测数据表明,提出的方法对离散和连续的野值点均具有较好的检测效果,同时可以更好地估计传感器的真实测量值。 相似文献
49.
冲击射流的PIV实验研究 总被引:8,自引:1,他引:8
利用PIV技术对出口内径为10mm的冲击射流进行了不同距离(2d、3d、6d、8d),不同压比(1.2、1.5、1.8、2.0、2.3、2.8)下的实验研究。通过实验分析和图像处理等手段对冲击射流的流场分布、涡结构进行了适当的总结。发现了一些新的现象和规律。为今后更深入地研究提供了依据。 相似文献
50.