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341.
针对四旋翼无人机姿态调整过程中,由于参数不确定性及外界环境干扰,往往给姿态控制带来一定困难。本文研究提出一种基于串级线性自抗扰的四旋翼姿态控制方法。首先建立四旋翼无人机的动力学姿态模型,提出采用串级PID双环路控制架构,将姿态控制任务分解为内外两个环路。采用Levant微分器提取控制参量,以强化跟踪能力。此外,对原线性自抗扰控制器进行优化,旨在更好地消除外界随机扰动对系统的影响。利用MATLAB Simulink环境对提出的控制方法进行模拟,结果表明相比传统方法,该方法能更好地抑制系统受扰动引起的影响,增强系统对期望信号的跟踪能力,从而明显提高了四旋翼无人机姿态调整的精度与稳定性,以及四旋翼无人机姿态控制的精度和鲁棒性。 相似文献
342.
343.
分别以乙腈、氯仿和甲酰胺为溶剂,十八胺为模板剂,通过非氧化物溶胶-凝胶过程合成了多种形貌的氮化硅基纳米孔材料。利用X射线衍射(X-ray d iffraction,XRD)、透射电子显微镜(T ransm iss ion e lectronm icroscope,TEM)、N2吸附-脱附和电子能谱(Energy d ispers ive spectroscope,EDS)对样品进行了表征。XRD结果显示产物是层间距为4.7 nm和3.6 nm的层状相材料。TEM照片表明,在乙腈、氯仿和甲酰胺溶剂中分别得到花状、片状和核-环状形貌的氮化硅基材料。N2吸附-脱附分析表明,产物具有较高的比表面积和窄的孔径分布。EDS分析证明,产物含有S i,N,C,C l元素而不含有O元素。非水体系中表面活性剂自组装形成的介观相可以作为模板来指导具有特殊介观结构和形貌的纳米材料的合成。 相似文献
344.
本文提出的人工导向自组织子网学方法,克服了子网结构中各子网间没有相互联系,对类别之间含混特征无法区分的缺点。通过在话者辨认实验中的应用表明,这种方法适于区分特征相近的类别,可用于辨别真假目标 相似文献
345.
引入 I(积分 )—模糊自整定 PI(比例、积分 )双模分段控制系统 ,根据焊炬当前高度偏差及偏差变化率适时在线调节比例 (P) ,积分 (I)控制作用的强度 (参数 )。实验表明 ,双模分段控制系统比传统 PI控制系统具有更好的动态特性 相似文献
346.
347.
针对SPIHT算法抗误码性能差的缺陷,提出一种可以有效提高其抗误码性能的方法。对以完全子树方式编码后的子树码流采用EREC算法重新组织,解码过程引入自截断机制,发现违反约束关系的数据时,立即结束当前子树解码。仿真实验表明,采用该方法能够更加有效地抑制误码扩散,得到更好的抗误码性能。 相似文献
348.
现代雷达通常采用脉冲压缩、超低副瓣天线等相关技术来降低雷达信号的被截获概率,这给电子侦察接收机的信号检测带来了困难。文中提出在数字信道化接收机基础上,采用子信道内数字自相关检测技术对来波信号进行相关运算,获得较大的处理增益,提高系统接收灵敏度,并且算法运算量较小,适合实际工程应用。 相似文献
349.
350.