双臂自由飞行空间机器人的姿态控制方案

自由飞行空间机器人的姿态控制可考虑利用反作用轮或反作用喷气装置以机器人本体姿态不变，但这种方法存在的最大问题是消耗燃料，直接影响机器人的轨道寿命，同时对系统产生振动而导致系统不稳定，为此本文提出了另一种新的方案，即基于受限最小干扰图的姿态控制方案。这种方案不使用反作用轮或反作用喷气装置，而通过规划机械手末端的运动轨迹，使机器人的本体姿态在机械手动作过程中基本保持不变。为验证本文提出的姿态控制方案的     

绕飞轨道(绕飞角＞360°)动力学和控制策略--微小卫星一种新的应用概念

本文研究微小卫星围绕空间站飞行，监视空间站运行和外观状态，减少航天员舱外活动。这是小卫星一种新的应用概念。文章主要研究绕飞轨道动力学和稳定性，以及在有摄动情况下保持绕飞轨道的控制策略。这种控制策略所消耗燃料非常少，根据仿真实验结果，绕飞卫星一个月时间仅消耗燃料的速度增量约为３～４ｍ／ｓ。     

自由号空间站计划压缩前后对比

美国航宇局大大压缩了自由号空间站计划。今年3月,航宇局向国会报告了压缩后的新方案,该方案是为适应国会要求削减预算而制定的。制定空间站新方案的原则是:①削减经费;②简化在轨组装的程序;③重视生命科学和材料实验;④遵守国际协定(IGA);⑤削减组装所需的航天飞机飞行次数;⑥尽量避免推迟进程。新方案公布后,遭到了责难。在国内,审计署(GAO)提出NASA向国会的报告书中所提空间站计划经费估算过低;在欧洲,德国极力主张缩小欧洲舱,但遭到意大利的反对,缩小计划最终未得保证。     

自由号空间站缩小规模

由于美国国会削减自由号空间站的研制经费,美国航宇局不得不缩小空间站规模,使未来的自由号空间站成为一个空间科学实验室,有一个航天飞机对接口,但仍可作为飞向月球和火星的空间基地。简化后的自由号空间站没有超过苏联的和平号空间站的大小。国会批准的预算到1996年只有60亿美元。 3月中旬航宇局提出空间站的新概念,其大体轮廓是:原长154米     

鹰狮争雄 珠海航展上的双雄会

“山鹰”高级教练机 “这是哪里生产的”“国产的”，在珠海航展上，当来自中国一航贵州集团研制生产的‘山鹰’高级教练机腾空而起，直冲云霄，时而自由翻滚，时而低空通场，精彩飞行表演引得现场观众热烈喝彩的同时，人们热切地关注起这架具有完全自主知识产权的“中国造”高级教练飞机的崛起之路。     

风洞自由飞模型俯仰阻尼导数的提取方法

本文介绍了提取风洞自由飞模型俯仰阻尼导数的一种方法。使用非线性微分方程对模型姿态角进行参数辩识而得到以瞬时角位移表示的俯仰阻尼导数。假定在每个振动周期内模型阻尼变化小,且阻尼导数对称。使用 Kryloff-Bogoliuboff 方法对瞬时阻尼进行平均化处理便给出以角振幅表示的模型俯仰阻尼导数。这种角振幅表示法使模型非线性阻尼导数具有良好的重复性。因此,风洞自由飞模型非线性俯仰阻尼导数表示为角振幅的函数更为合理。而且在实验数据的角振幅变化范围内提供较为可靠的结果。     

激波风洞中三角翼体模型的大攻角气动力测量和局部方法的应用

在激波管风洞中,模型自由飞方法测量了两种不同迎风面三角翼体模型的大攻角气动力。应用局部方法以一种迎风面外形的实验结果为依据,估算了另一迎风面外形的气动特性,结果与实验值吻合较好。另外,本文还进一步估算了航天飞机外形的气动特性,与美国的 CALSPAN 公司48英寸(1.2米)激波风洞中的实验值相比,结果也令人满意。从而表明,局部方法和实验相结合。用于简捷快速估算任意外形的高超声速气动特性是一有效的工程预示方法。     

前飞状态直升机旋翼的自由尾迹计算

应用时间步进方法，建立了一个前飞旋翼的全展自由尾迹模型。该模型采用圆弧涡元作为基本涡元，并依据自由尾迹涡线确定远尾迹形状以使远尾迹更接近实际和自由。为表明方法的有效性，分别以ＵＨ－１和Ｈ－３４两种直升机旋翼为算例，计算了不同前飞状态的自由尾迹形状，展示出小速度时尾迹畸变和叶尖涡卷绕的重要特征。在此基础上，应用自由尾迹分析，对前飞桨叶气动载荷进行了计算，分析了计及尾迹畸变对改进载荷计算的作用。     

空间3R机器人工作空间分析

由于存在动力学耦合,空间机器人工作空间的分析比地面机器人复杂得多,以往的研究仅针对平面运动的情况,本文探讨了三维工作空间的分析方法。首先根据基座的不同控制策略,推导了基座位姿固定、自由飞行及自由漂浮三种模式的运动学方程,然后分析相应的工作空间。基座位姿固定时,采用几何分析法;基座自由飞行时,借助虚拟机械臂分析其受限工作空间;而对于自由漂浮模式,结合角动量守恒方程,提出了计算路径相关工作空间和路径无关工作空间的数值算法。文中以3R机器人为例进行实际计算,比较了各种工作空间的特点。最后讨论了动力学奇异回避方法,并提出减小其影响的建议。     

自由飞行空间机器人捕捉运动目标的力矩控制算法及其仿真

本文研究了自由飞行空间机器人（ＦＦＳＲ）捕捉运动目标的力矩控制算法及其仿真。首先，建立了ＦＦＳＲ关节驱动力矩的求解算法；其次结合基于广义雅可比矩阵的分解运动速度控制方法提出了一种ＦＦＳＲ捕捉运动目标的力矩控制算法；最后，计算机仿真验证了本文提出算法的正确性。