多臂协调操作自由飞行空间机器人的位置和内力混合控制

基于多臂自由飞行空间机器人多臂协调操使负载沿着期望的轨迹运动并且控制负载所受的内力为目的，在多臂自由飞行空间机器人系统协调操作的动力学方程基础上，推导了各个机械臂协调操作负载按期望轨迹运动时各个机械臂关节的驱动力矩的计算方法；给出了作用在负载的内力的定义，根据关节力矩计算方法和PID反馈控制原理，建立了多臂自由飞行空间机器人协调操作负载时的位置和内力的控制算法；讨论了所提出的控制算法的稳定性问题，得到了负载的位置误差和内力误差的约束条件。通过仿真实验证明该控制算法能够使负载的实际位姿和内力收敛到期望的轨迹和内力。     

中越架起又一空中桥梁

经过中、越两国有关部门的不懈努力,昆明至河内新航线R471于2008年5月1日正式运行。昆明区域与河内区域紧密相连,之间却无直通航线,从昆明到河内的航班都要绕经南宁区域。有时双方进行相关的信息通报也要经由南宁代为转达。这条航线的开辟,极大地缩短了中越之间的飞行距离,为航空公司节省了近半个小时的飞行时间,     

美国空域内空中交通管制运行探析

随着我国航空事业迅猛发展,空域用户及航空器数量的不断增加,缩小垂直间隔的顺利实施,尤其终端管制区在民用航空领域的应用,对现有空域的划设、使用、管理和运行准提出了新的标准和要求,空域整体规划与管理改革迫在眉睫。为科学合理地规划空域,满足军民航飞行对空域资源的需求,现将本人翻译的《美国终端区标准间隔》一书中“空域内空中交通管制运行”相关内容呈现给读者,仅供大家学习参考。     

三维侧压高超声速进气道不启动流场试验与数值模拟研究

对某构型三维侧压高超声速进气道开展了Ma4的自由射流试验和数值仿真,研究 了低马赫数下不启动流场的流动机理。观测到了具有“对涡”结构的底板油流图案,并得到 了分离区的范围和内部流动特征。分析得出,“对涡”结构油流图案和流场中部分离区的形 成是唇口激波和内收缩形成的逆压梯度作用于侧板激波形成的流场中部低能流区的结果。根 据试验和数值模拟结果给出了流场结构示意图,并为下一步进气道构形设计和性能改善工作 提出了建议。     

太空新航线

2月1日,美国总统奥巴马向国会提交了总额3．83万亿美元的2011财年预算方案,其中为NASA申请的预算为190亿美元。这份预算提出砍掉前任总统布什提出的以重返月球为目标的“星座”计划,将国际空间站的工作时间至少延长到2020年,并拿出数十亿美元来发展商业航天飞行器和旨在使美国能持续开展空间探测的“可改变格局的技术”。     

基于多项式插值的自由漂浮空间机器人轨迹规划粒子群优化算法

针对自由漂浮空间机器人轨迹规划问题,提出一种基于多项式插值与粒子群优化算法相结合的非完整运动规划方法。首先,通过对系统非完整约束条件进行分析,给出了以机械臂关节角耗散能为目标函数的轨迹最优控制算法;并采用高阶多项式插值方法逼近机械臂关节角轨迹,将插值多项式的系数作为优化参数,结合粒子群优化算法对关节角轨迹进行优化求解。最后,对本文提出的轨迹规划算法进行数值仿真。仿真结果表明关节角轨迹平滑连续,保证了关节角速度及关节角加速度在初始和终止状态均为零,从而验证了所提方法的有效性和可行性。     

前沿光学技术的新发展

近几十年,光学这门古老的学科得到了迅速发展。文章从近几年诺贝尔化学奖和物理奖的获奖课题谈起,介绍了光学技术的发展脉络,梳理了纳米光学、超表面、压缩感知、深度学习、太赫兹、光学自由曲面等光学前沿新技术的发展情况。文章最后指出,从事科研研究不能从文章到文章,要与社会的需求相结合,科研只有服务于企业、服务于社会,才能将技术的发展落实到实处。     

风洞自由飞试验中气动参数辨识准度评价方法研究

当高超声速风洞自由飞试验的测量数据被有色噪声污染时,传统的Cramér-Rao界作为参数估计准度的度量往往过于乐观。文本采用一种修正协方差方法来处理传统的最大似然估计的残差,以便计算出有色残差情况下精确的Cramér-Rao下界,对辨识参数结果进行不确定度评价。以10°半锥角尖锥模型为例,通过大量的Monte Carlo仿真试验和风洞试验验证了修正协方差方法的有效性。结果表明,在风洞试验测量存在有色噪声情况下,修正协方差方法给出的标准差均值约为传统的Cramér-Rao界方法给出的标准差的3~5倍,与参数估计的统计标准差一致,客观反映了参数辨识结果的精准度。     

太空新航线

“先进极高频”卫星推迟变轨 8月14日美国首颗“先进极高频”保密通信卫星由宇宙神5火箭发射升空,成功进入近地点230千米、远地点5万千米的椭圆形超同步转移轨道。按原定方案,卫星随后要花30天时间利用其肼燃料液体远地点发动机把近地点抬高到1．9万千米,再花90天时间利用氙离子电推力器完成轨道圆化。8月15日地控部门启动了提轨程序,但肼发动机却因探测到异常而自动关机。