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211.
自由飞行空间机器人的运动学建模研究 总被引:1,自引:1,他引:1
空间机器人将在未来的空间项目中发挥重要的作用。但在空间环境中,由于缺乏一个固定的基座,机械臂的运动会对机器人本体的位置和姿态产生扰动,其运动学将变得很复杂。为建立自由飞行空间机器人的运动学模型,通常是将系统的动量表达为某个预先选定连杆的速度的函数,进而得到具有广义雅可比矩阵形式的运动学模型。这种方法的缺点是系统的动量无法以通用表达式描述,并且对如何最优选取连杆也缺乏必要的说明和讨论。本文对此进行了研究,得到了自由飞行空间机器人系统动量的通用表达式;通过选取相应的连杆,得到了具有广义雅可比矩阵形式的运动学模型;也分析和讨论了连杆优选问题。 相似文献
212.
双臂空间机器人利用内部地部运动的姿态控制 总被引:1,自引:0,他引:1
本文对双臂自由漂浮空间机器人系统的姿态控制问题进行了研究,推导出了系统的运动学模型,证明了系统具有非完整的力学结构,并且提出了一种利用内部运动的机器人本体姿态控制算法。该算法可使机器人本体的姿态在机械臂完成任务的过程中保持不变或变化最小,仿真结果验证了算法的有铲性。 相似文献
213.
巡飞弹姿态约束条件下引战配合系统分析 总被引:1,自引:0,他引:1
多模EFP弹药是各国正在努力发展的新型弹药,这种弹药的最大特点就是战斗部毁伤元素具有射束性,这就对引信系统的设计提出了新的要求。巡飞弹作为多模EFP战斗部应用的典型系统,其动态特性将会直接影响引战配合效率和引信的启动规律。为了能够更好地分析和解决巡飞弹姿态约束对于引战配合影响的问题,首先简要分析了巡飞弹的动态特性,引入目标命中函数的概念来分析巡飞弹姿态对于弹着点的影响。目标命中函数可以直观地表明姿态角对于EFP弹丸弹着点的影响。在评估目标毁伤概率的时候,需要考虑姿态角因素。 相似文献
214.
215.
“海洋二号”卫星主动段、自由飞行段力学环境测量与分析 总被引:1,自引:4,他引:1
力学环境测量系统首次搭载于“海洋二号”遥感卫星并开展了卫星在轨动力学环境的测量。文章主要介绍了利用该测量系统对主动段和自由飞行段卫星关键设备和关键部位动力学环境的测量情况,包括主动段卫星振动响应及其结构传递,自由飞行段卫星活动部件工作引起的微振动以及传递到光学敏感器上的微振动响应等;根据测量结果进行了力学响应分析。由于是首次开展在轨动力学环境的测量,所以获得的结果非常宝贵,对于完善、修正卫星分析模型具有重要的价值,可为卫星地面力学试验条件的确定提供参考依据。 相似文献
216.
217.
电传飞机模型自由飞试验飞行控制技术研究 总被引:3,自引:0,他引:3
以静不稳定飞机模型为研究对象,开展了电传飞机模型自由飞试验控制律设计及验证方法研究.主要介绍了模型自由飞试验的特点和飞行控制律设计原则,设计和验证了电传飞机模型试验控制律,并通过模型自由飞试验验证了控制律的适用性. 相似文献
218.
219.
采用计算流体力学(CFD)数值模拟方法,研究战术导弹大迎角状态下涡破裂导致滚转力矩随迎角非线性增长引起舵面控制能力不足的现象。首先通过标准模型的数值分析,验证了所采用的CFD方法具有三角翼前缘涡破裂现象的捕捉能力;然后采用雷诺平均Navier-Stokes方程对某“++”字正常布局导弹构型(含弹翼、弹身、尾舵和整流罩等)进行了数值模拟,结果显示亚声速状态下滚转力矩在迎角大于20°时出现非线性增长,导致全动尾舵的滚转控制能力不足。通过分解各部件对滚转力矩的贡献,并分析流场结构,探明了该现象发生的流动机理,其主要原因是:随着迎角的增长,弹体迎风面的尾舵前缘涡首先发生破裂,导致其平衡诱导滚转力矩的作用被削弱。 相似文献
220.
基于DFFD技术的翼型气动优化设计 总被引:2,自引:0,他引:2
开展了直接操作自由变形(DFFD)技术在翼型参数化及翼型气动外形优化设计中的应用研究,应用该方法可以对翼型形状进行直接操纵和精细的局部修型,从而在一定程度上克服了自由变形(FFD)技术无法直接指定几何外形变形量的局限性。通过最小二乘模式根据翼型表面直接操作点的位移求解各个FFD控制点相应的位移,将翼型设计参数从FFD控制点转化为翼型表面的直接操作点,从而有效地减少了高阶FFD控制体进行翼型参数化时的设计参数个数。算例表明,相比于FFD方法,DFFD方法不仅具备直接操纵翼型几何外形的能力,更具物理直观性,并且比FFD方法具有更好的局部变形特性。运用该技术结合遗传算法对RAE2822翼型进行了气动减阻设计,显著减小了设计状态下翼型的阻力,并且可以有效施加如前后梁位置翼型厚度等工程实用的几何约束,证明了该方法的有效性。 相似文献