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102.
"龙"飞船是一种自由飞行的可重复使用航天器,是太空探索技术公司在NASA的"商业轨道运输服务"计划背景下,用当代先进技术研制出来的。"龙"飞船分为两个舱段,加压舱用来运输需要保持一定 相似文献
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106.
弹道导弹自由段解算的等高约束解析解 总被引:1,自引:0,他引:1
在状态空间摄动法的基础上,提出了求解终端为高度约束的弹道导弹自由段轨迹的方法,导出考虑J2项摄动的运动参数等高偏差解析解,并提出利用已有的等地心距偏差公式近似的思路。和其它解析方法相比,所提方法计算精度高,无须迭代。算例证明:解析方法的计算精度在50米以内,可以满足诸元和制导计算的要求。 相似文献
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108.
基于多臂自由飞行空间机器人多臂协调操使负载沿着期望的轨迹运动并且控制负载所受的内力为目的,在多臂自由飞行空间机器人系统协调操作的动力学方程基础上,推导了各个机械臂协调操作负载按期望轨迹运动时各个机械臂关节的驱动力矩的计算方法;给出了作用在负载的内力的定义,根据关节力矩计算方法和PID反馈控制原理,建立了多臂自由飞行空间机器人协调操作负载时的位置和内力的控制算法;讨论了所提出的控制算法的稳定性问题,得到了负载的位置误差和内力误差的约束条件。通过仿真实验证明该控制算法能够使负载的实际位姿和内力收敛到期望的轨迹和内力。 相似文献
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针对自由漂浮空间机器人轨迹规划问题,提出一种基于多项式插值与粒子群优化算法相结合的非完整运动规划方法。首先,通过对系统非完整约束条件进行分析,给出了以机械臂关节角耗散能为目标函数的轨迹最优控制算法;并采用高阶多项式插值方法逼近机械臂关节角轨迹,将插值多项式的系数作为优化参数,结合粒子群优化算法对关节角轨迹进行优化求解。最后,对本文提出的轨迹规划算法进行数值仿真。仿真结果表明关节角轨迹平滑连续,保证了关节角速度及关节角加速度在初始和终止状态均为零,从而验证了所提方法的有效性和可行性。 相似文献