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双臂空间机器人利用内部地部运动的姿态控制 总被引:1,自引:0,他引:1
本文对双臂自由漂浮空间机器人系统的姿态控制问题进行了研究,推导出了系统的运动学模型,证明了系统具有非完整的力学结构,并且提出了一种利用内部运动的机器人本体姿态控制算法。该算法可使机器人本体的姿态在机械臂完成任务的过程中保持不变或变化最小,仿真结果验证了算法的有铲性。 相似文献
932.
挠性航天器混合H2/H∞输出反馈姿态控制(英文) 总被引:1,自引:0,他引:1
研究一类带有挠性附件的航天器的H2/H∞输出反馈姿态控制问题,所涉及的挠性航天器由刚性本体和挠性附件构成。由于挠性附件的振动和航天器本体姿态运动的耦合,再加之振动模态难以测量,对挠性航天器的姿态控制带来困难。针对该问题提出了基于H2/H∞理论的动态输出反馈控制器设计方法。动态输出反馈在模态变量不能测量的前提下也能有效控制航天器本体姿态,而H∞控制器具有很好的抗干扰能力,能有效抑制空间环境干扰力矩和模型不确定性对控制系统稳定性的影响。和纯H∞输出反馈控制算法相比,基于H2/H∞的设计同时提高系统的动态性能。数值仿真验证了所设计的控制方法对挠性航天器具有很好的姿态控制效果。 相似文献
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为了解决带有分支输流管道非线性振动状态的数字化描述问题,本文在建立输流管道无量纲运动微分方程的基础上,采用Galerkin离散化方法对管道运动微分方程进行了降阶离散化处理。该方法以n阶试函数为基础并进行加权消残后得到了其振型函数,由于充分考虑到了振型函数的正交性,复杂的高阶运动微分方程得以降阶并保持了足够的精确度,从而为应用计算机软件求解控制方程进而描述输流管道的非线性振动状态提供了必要的前提条件。 相似文献
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937.
研究了模糊控制应用于多输入、多输出的空间智能桁架系统的振动控制.首先建立空间智能桁架的有限元方程,在此基础上,设计了一个标准的模糊控制器,并通过选择合适的量化因子将该标准模糊控制器应用于每一对同位布置的作动器/传感器,各个控制器之间独立工作.这样就避免了设计MIMO模糊控制器带来的复杂问题.最后针对空间智能桁架进行仿真,结果表明,设计的模糊控制器可以有效抑制桁架的振动,并且具有结构简单、鲁棒性强、抑制控制溢出的优点. 相似文献
938.
巡飞弹姿态约束条件下引战配合系统分析 总被引:1,自引:0,他引:1
多模EFP弹药是各国正在努力发展的新型弹药,这种弹药的最大特点就是战斗部毁伤元素具有射束性,这就对引信系统的设计提出了新的要求。巡飞弹作为多模EFP战斗部应用的典型系统,其动态特性将会直接影响引战配合效率和引信的启动规律。为了能够更好地分析和解决巡飞弹姿态约束对于引战配合影响的问题,首先简要分析了巡飞弹的动态特性,引入目标命中函数的概念来分析巡飞弹姿态对于弹着点的影响。目标命中函数可以直观地表明姿态角对于EFP弹丸弹着点的影响。在评估目标毁伤概率的时候,需要考虑姿态角因素。 相似文献
939.
航天产品常见振动问题及对策 总被引:2,自引:0,他引:2
文章对航天器设计中常见的振动环境问题以及振动试验问题进行了比较系统、全面的归纳,并对产生这些问题的原因进行了分析。为了避免产生这些问题,应该从全寿命周期和系统工程的思想出发,对覆盖的有效性进行分析,对产品振动环境进行细化,对使用操作过程进行监测,以及加强环境设计标准的制订和动态管理。 相似文献
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