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基于四元数方法的GPS航姿解算 总被引:4,自引:2,他引:4
应用GPS载波相位双差测量来确定载体的航向和姿态需要解决两个主要问题:模糊度的确定和航姿算法。本文提出了GPS航姿解算的四元数方法,直接利用GPS载波相位双差 算姿态四元数,从而保证了姿态矩阵的正交性能。 相似文献
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介绍了一种新研制开发的永磁吸附式双履带结构爬壁机器人,主要应用于火力发电站的大型排管锅炉中的水冷壁排管壁面的清扫和检测,并能够在检测到壁面厚度小于预置的极限值处发出报警信号、打标记,具有较高的推广应用价值。文中阐述了该机器人的结构、磁路的优化设计、自动测厚、打标系统和控制系统的研制。目前,该机器人已经经过多次现场试验。各项指标均已达到设计要求。 相似文献
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长度单位定义是建立在光直线传播、光速在真空中为常数,以及光速各向同性的理论基础上,二维球面上的直线,在三维空间中是弯曲的测地线;三维空间的直线,在四维时空中也是弯曲的测地线。长度单位的定义是否适用四维时空呢?SI秒和SI米的定义适用于全域时空,但使用它们必需明确原时和坐标时的区别。爱因斯坦的狭义相对论以及光速不变原理只适用于惯性系,不适用于非惯性系。本文以转盘上的非惯性坐标系为例,利用广义相对论的坐标变换和时空度规运算,揭示了非惯性坐标系上的时空弯曲和光的非直线传播现象。计算了非惯性坐标系上Sagnac效应对卫星和地面站双向测距的影响,初步研究表明空间测量范围从局域推广到全域的话,诸如引力红移、相对速度效应、Sagnac效应等将会成为空间长度测量不确定度的影响因素,因此空间计量理论必须建立在广义相对论基础之上,用四维时空观念理解空间距离测量问题。 相似文献
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GAMECO高检车间电子班组日前顺利完成公司首次AFIRS(自动飞行信息报告系统)改装,此次要求进行AFIRS改装的是冰岛航空的波音767(TF-FIB)飞机。AFIRS属于航空电子系统,主 相似文献
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高水平、高精度测试技术研究,除了必要的高精度器件研究外,更重要是结合具体仪器结构的误差理论及应用研究。误差理论及应用技术是测试技术及仪器学科领域特有的理论与技术,它在本学科的重要性已被学术界所共识。任何测试技术及仪器的研究,始终离不开误差理论的指导。在我国,从事计量测试技术及仪器专业的青年科学家、长江学者,多是读着费教授的书迈进了精密仪器科学的殿堂。费教授提出的现代误差理论及技术,已为我国有关学者研究误差理论提供了重要依据,而费业泰教授则被业内誉为现代误差理论的杰出开拓者。 相似文献
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