相机稳定平台的RBF神经网络PID控制方法

相机稳定平台是作为飞行器航拍的一种外挂式设备, 可以采用先进的控制 策略避免飞机姿态变化和机身抖动对航拍质量造成的影响。常规的PID 控制需要人为手 动调节参数, 提出一种基于RBF 神经网络PID 参数自整定的控制方法。通过设定初始 PID 参数, 利用RBF 神经网络自学习能力进行在线参数整定。仿真结果表明, 与传统 PID 相比,RBF 神经网络PID 具有较高的精度和较强的适应性, 平台跟踪精度可以达到 3′以内。     

面向地面无人平台的仿生偏振光定向算法

仿生偏振光定向为地面无人平台提供了一种新型的低成本、小型化定向方式。设计了一种基于微阵列式偏振光栅的仿生光罗盘,实现了一种加权平均的偏振光定向算法,分析了大气偏振模式误差、太阳位置误差、偏振光传感器误差和水平姿态角误差等因素对航向角估计精度的影响。实验结果表明,动态车载条件下定向误差小于0.5°。     

导航系统高动态校准火箭橇试验平台研制

火箭橇试验是在地面实现导航系统高动态校准的最佳方法。针对国内导航系统校准火箭橇试验尚处在起步阶段且缺乏通用试验设施的现状,提出了构建校准火箭橇试验平台的设想,以提高试验安全性和数据有效性。完成了最高速度2Ma、最大航向过载30g的校准平台研制,详细介绍了结构设计和仿真分析过程,开展了最高速度306m/s、最大过载11g的火箭橇验证试验。试验结果表明：校准平台运行安全、回收可靠、数据全面,能够满足导航系统高动态校准的指标要求。后续将在此平台上开展更高速度的多套、多类型导航系统校准火箭橇试验研究。     

通用无人机仿整机自动测试系统设计与实现

如何高效而精确的检测无人机机载设备的功能与性能,越来越重要且急迫。文章提出了一种将无人机机载计算机作为自动测试系统组成部分,并利用测试资源模拟无人机机载设备输入输出信号,仿真机载设备功能的测试系统设计方法,充分发挥机载计算机本身与其他机载设备的数据交联功能,以保持测试系统与实际装备工作环境一致,使得无人机整机BIT和正常工作过程能顺利完成。通过配备不同型号无人机的机载计算机和测试附件,可完成多型号无人机的测试,有效提高了内场检测维修的能力,提升了无人机的战斗力。     

空间平台机动变轨自主导航研究

针对空间平台在高轨道机动变轨过程中自主导航的需求,采用了基于Kalman滤波器的捷联惯导与星敏感器的组合导航方案。结合Kalman滤波中协方差更新的误差分配分析方法,分析了影响空间平台状态估计误差的主要因素。采用适用于高轨道的球谐重力模型,运用STK工具包设计了变轨机动轨迹,将该轨迹应用于组合导航方案的仿真验证。仿真结果表明,量测噪声是影响空间平台姿态精度的主要因素,加速度计零偏对变轨过程速度精度有决定性影响,改善两者的精度可以实现空间平台机动变轨的高精度自主导航。     

平流层飞艇平台的类型与技术途径

目前国外研制中的平流层飞艇主要有展开式、多节囊体式和单艇体式三种方式,文章介绍了三种方式各自的优势和关键技术,可供借鉴和参考。     

飞机起落架机轮水平载荷的测量方法

通过分析3点支撑落震平台的动态受力情况,确定了起落架机轮投放到落震平台上后,落震平台水平方向的各种载荷情况,从而利用测量落震平台水平载荷的间接测量方法,建立了起落架机轮水平载荷测量方法的数学模型,并采用在落震试验台水平方向上进行试验标定的方法,确定了数学模型中的有关待定系数.根据起落架落震试验结果和该数学模型,可以得到考虑动态效应的起落架机轮水平载荷.应用结果表明,提出的测量起落架机轮水平载荷的方法比原来使用的静力测量方法更合理、更可信.      

基于决策树控制的自动测试平台软件的设计和开发

主要介绍了用于自动测试系统中的测试程序开发及运行的一个软件平台,该软件平台可以快速、方便、准确的开发出测试程序。测试程序的控制流程基于决策树模型,该模型使测试程序可以准确、高效的按照开发出的测试分支控制测试流进行测试。     

直线电机定位平台的摩擦建模与补偿

介绍了一种由双边直线电机驱动的H型精密定位平台,为了减小运动平台的速度跟随误差和定位误差,研究了该精密定位系统的摩擦建模和补偿问题.由于工作台的滑块在导轨的不同位置表现出不同的摩擦特性,为改善补偿效果,提出了一种基于经典Stribeck摩擦力模型和工作台运动副位置参数的摩擦建模新方法,通过实验和回归的方法辨识出了工作台双边导轨的改进型Stribeck摩擦模型.基于建立的摩擦模型,采用前馈技术进行摩擦力补偿控制.实验结果表明,基于模型的摩擦补偿提高了系统的控制性能;改进型Stribeck摩擦模型比传统Stribeck摩擦模型有更好的补偿效果,适合具有大行程工作台的摩擦建模与补偿.      

非全姿态惯性平台小角度射前自标定方法

为实现非全姿态惯性平台全装弹状态下的射前自标定,提高导弹射击精度,提出了非全姿态惯性平台在小角度状态下射前自标定方法。通过对导弹飞行过程中平台的受力分析,确定了平台误差模型中产生漂移最主要的六项误差系数,设计了使平台转动到预设角度并自动锁定的控制电路,控制平台在初始和小角度倾斜两位置处锁定,使六项误差系数受到重力加速度的有效激励,最后利用构建的闭环力矩反馈回路进行测漂,分离出各误差系数。精度分析表明,标定精度能够很好地满足系统要求。与传统方法相比,该方案利用小角度倾斜状态实现三轴同时测漂,仅需平台在两个位置间转动一次,其自标定时间缩短为借助转台多位置标定时间的25%。