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To overcome the influence of the nonlinear friction on the gimbaled servo-system of an inertial stabilized platforms(ISPs) with DC motor direct-drive, the methods of modeling and compensation of the nonlinear friction are proposed. Firstly, the inapplicability of LuGre model when trying to interpret the backward angular displacement in the prestiction regime is observed experimentally and the reason is deduced theoretically. Then, based on the dynamic model of direct-drive ISPs, a modified LuGre model is proposed to describe the characteristic of the friction in the prestiction regime. Furthermore, the state switch condition of the three friction regimes including presliding, gross sliding and prestiction is presented. Finally, a composite compensation controller including a nonlinear friction observer and a feedforward compensator based on the novel LuGre model is designed to restrain the nonlinear friction and to improve the control precision. Experimental results indicate that compared with those of the conventional proportion–integration–differentiation(PID) control method and the PID plus LuGre model-based friction compensation method, the dwell-time has decreased from 0.2 s to almost 0 s, the position error decreased to 86.7%and the peak-to-peak value of position error decreased to 80% after the novel compensation controller is added. It concludes that the composite compensation controller can greatly improve the control precision of the dynamic sealed ISPs. 相似文献
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针对仅含角度测量信息的单个天基平台可观测性较弱的问题,提出了一种含脉冲机动检测的空间非合作目标跟踪算法,并设计了非合作目标实时跟踪数据处理流程.该算法利用抗差估计技术和UKF(Unscented Kalman Filter,无迹卡尔曼滤波)算法构造目标跟踪滤波器,并综合残差多项式拟合和新息分布特征等方法实现目标机动检测,在天基平台观测信息类型有限和观测几何较差的情况下,可以同时排除孤立野值和成片测量野值的影响,实现非合作机动目标的连续稳定跟踪.数值实验验证了算法的可行性和有效性,也表明了跟踪精度和可靠性与测量精度密切相关. 相似文献
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高逼真度燃油重心控制仿真平台开发 总被引:1,自引:0,他引:1
针对现有燃油重心控制仿真手段存在的不足,提出了基于Flowmaster、CATIA与VB交联仿真的燃油重心控制仿真技术方案,重点论述了该技术方案中涉及的燃油质量特性数据库建立和燃油系统交联仿真,在此基础上搭建了燃油重心控制仿真平台。以某型飞机为例,进行了燃油重心控制仿真分析,验证了平台的可行性和有效性。 相似文献
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我这次到兰州,是来学习和交流的。《飞碟探索》创刊30年来,已成为中国UFO探索的最大平台,一直发挥着重要的影响力。 相似文献
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这幅令人吃惊的全景图呈现了智利帕拉纳天文台巨大望远镜的观测平台。拍摄时间为清晨,月亮仍高悬在天空,一片安静宁和的景象,与天文台内的忙碌形成鲜明对比。 相似文献
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图形化语言在工程测量中的应用 总被引:2,自引:0,他引:2
本文结合指挥调度设备测试系统介绍了图形化编程语言(HPVEE)的功能、特点以及在工程测试中应用的几个问题。HPVEE也是VXI系统最好的编程软件平台,文中所论述的问题可作为VXI系统的借鉴。 相似文献