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941.
介绍了Agent的一般概念,分析了DS-1型、ST7型、混合型、基于结构分解型,以及基于功能分解等典型卫星自主控制体系结构的组成和实现过程,并在此基础上提出了卫星自主控制体系结构设计应遵循的若干原则。 相似文献
942.
为解决朔月期的卫星自主导航,提出了一种利用日地月光学信息(SEMOI)的实现方法。利用朔月期卫星-太阳方向矢量与卫星-地球方向矢量间夹角,由迭代最小二乘法估计历元时刻的卫星定位数据,并以轨道预报方式实现卫星自主导航。给出了计算流程。仿真结果表明,该法的定位精度可满足民用卫星的导航要求。最后讨论了采样周期和敏感器精度等因素对定位精度的影响。 相似文献
943.
基于联邦UKF算法的月球探测器自主组合导航 总被引:2,自引:0,他引:2
研究了月球探测器在地一月转移轨道阶段的自主导航方法,提出了利用地月位置信息和星光角距测量信息实现探测器自主组合导航的方案。针对导航系统的状态方程非线性的特点,将Unscented卡尔曼滤波算法和信息融合技术相结合,设计了新的联邦滤波器并应用于自主导航系统中。对这种导航方案进行了数值仿真,和传统的联邦滤波算法进行了比较。仿真结果表明,所提出的组合导航方法和联邦滤波算法的导航位置估计精度约为1km,速度估计精度约为0.01m/s,并且具有良好的鲁棒性和容错性能。 相似文献
944.
针对环绕月球运行的深卒探测航天器提出了一种新的自主导航方案,该方案是以两个环月航天器之间的相对位置矢量信息作为量测量,结合轨道动力学方程,对航天器的轨道自主估计确定,方案中考虑了符合实际的复杂摄动影响,并对描述动力学特性的数学模型与噪声的统计模型不准确而导致的滤波发散问题,提出利用一种经过衰减记忆改进的平方根非线性滤波(SRUKF)算法进行解决。对所提方案做了大量的计算机仿真,同时洋尽的分析和比较了由于衰减因子及采样周期变化所带来的影响。从仿真结果上看,衰减记忆滤波处理能够很好得抑制非线性状态转移条件下的滤波发散趋势。 相似文献
945.
月球车的视觉和自主导航系统 总被引:4,自引:0,他引:4
基于当前对于月球车、火星登陆机器人等的研究结果,介绍了月球车的视觉系统、控制方案和路径规划方法,并提出了对于月球车的控制方案的见解和路径规划的一些方法。 相似文献
946.
947.
基于日地月方位信息的近地轨道卫星自主导航 总被引:5,自引:1,他引:5
研究了用日地月方位信息进行卫星自主导航的方法。给出一种最小二乘导航算法。用 Gorddard空间飞行中心发布的我国实践 5号卫星的轨道数据 ,在对地定向三轴稳定的姿态运行模式下 ,模拟出了日、地、月在卫星本体坐标系中的方位测量数据。数字仿真实验结果表明 ,在地球敏感器噪声 0 .10°( 3σ) ,日、月敏感器噪声 0 .0 3°( 3σ)情况下 ,一天之内的导航径向误差在 - 30 0 m~ 2 0 0 m波动 ,相对地心的方位误差不超过 0 .0 4 1° 相似文献
948.
一种基于光流计算的机器人视觉与行为模型 总被引:1,自引:1,他引:1
主动环境探测与准确的行为控制近来已成为机器人领域的重点研究课题,它直接关系到机器人对环境的适应能力,以及能否根据周围环境做出及时、准确的动作规划。该研究背景是月球探测机器人的智能导航,阐述了如何建立机器人视觉与电机行为关系的视觉与行为模型。在此模型中,机器人根据运动所引起的地面图像光流场变化来计算当前机器人运动状态。在实验室环境中,该方法具有运行速度快,工作稳定等特点。这种视觉与行为模型可以用于今后的自主机器人主动目标跟踪和动态避障等实际导航项目中,具有一定的现实意义。 相似文献
949.
一种基于磁强计的卫星自主导航方法研究 总被引:2,自引:0,他引:2
以地磁场强度矢量的模为观测量,将Unscented卡尔曼滤波(UKF)用于近地卫星的磁测自主导航。给出了包括采样点生成、时间更新和量测更新的滤波模型,以及卫星瞬时轨道根数的计算公式。仿真结果表明,UKF滤波方法优于扩展卡尔曼滤波(EKF),精度更高。 相似文献
950.
1970年4月24日,中国成功发射了第一颗人造地球卫星东方红一号,成为世界上第五个独立自主研制和发射人造地球卫星的国家。迄今,中国共研制并发射了70余颗不同类型的人造地球卫星,飞行成功率达90%以上。目前,中国已发展形成了六个卫星系列:返回式遥感卫星系列、东方红通信广播卫星系列、风云气象卫星系列、实践科学探测与技术试验卫星系列、资源地球资源卫星系列和北斗导航定位卫星系列,海洋卫星系列也即将形成。中国在微小卫星和地球静止轨道大型公用平台研制方面也取得重要进展。东方红一号卫星是中国航天史上的一座里程碑,对中国航天事业的… 相似文献