轮腿式火星探测机器人的多目标协同控制

火星探测任务要求机器人具有对未知的不规则地形的自适应能力和动态稳定性。针对轮腿式火星探测机器人,提出了基于运动学反解模型、车体姿态和轮壤接触力的多目标协同控制策略。通过车体姿态调整运动学建模、一阶低通滤波及腿部阻抗控制算法和基于腿部运动危险系数的重心高度调整算法,实现了车体姿态的跟踪控制、轮壤恒力接触控制和重心最优高度控制,提升了轮腿机器人在非结构地形中的自适应能力、运动稳定性及腿部运动空间的安全性。在MATLAB和UG中建立联合仿真模型,验证了控制策略的有效性。     

联合攻击战斗机计划的发展

为了保持武器装备的技术优势 ,1 993年 9月 ,美国国防部启动了联合先进攻击技术 (JAST)计划。1 994年进行方案探索研究 ,得出研制 1种陆海空通用的飞机是最经济的方案 ,为此 ,将JAST计划由一个包罗万象的技术研制计划发展为可以取代美国多种老龄飞机的通用 (空军常规起落 (CTOL)型、海军舰载(CV)型和海军陆战队短距起飞垂直着陆 (STOVL)型 )飞机研制计划。　　 1 994年 1 2月 ,美国国防部分别与波音公司、洛克希德·马丁公司、麦道公司 /英国宇航公司和诺斯罗普·格鲁门公司 4个研制小组签订了 1 5个月的通用攻击战斗机方案确定和设…     

光滑工件尺寸检验计量器具选择软件开发

在对GB/T 3177-2009国家标准、企业标准,以及千分尺、游标卡尺,比较仪,指示表等通用量具的检定规程或校准规范系统整理后,根据工件的功能要求,同时考虑到实际的加工工艺能力和现场在用计量器具配置现状,采用C#语言开发了应用程序,将光滑工件检验计量器具选择工作由计算机完成,提高了检验效率和检验的准确率,降低了检验成本,并推动了检验工艺的优化.     

Cholesky分解的应用研究

Cholesky分解是应用广义最小二乘法的关键，主要是根据所得资料信息，得到一正定对称矩阵，这正是所有有意用广义最小二乘法解决的问题难以满足的，我们解决的方法是求一较低阶正定对称矩阵，进行Cholesky分解，从而将广义最小二乘法应用于分析研究经Durbin-Watson检验是相关的残差序列。     

时频域滤波方法及其在颤振信号处理中的应用

采用自适应时频分析方法并通过理论分析和数字仿真完成了相应的数值特性与应用特性研究。根据颠振试验的原理和观测信号特点，将所提出的两种时频域滤波算法引入到了飞机结构亚临界响应分析的颠振边界预测研究当中，即通过联合时频分析(JTFA)与时频域滤波提取有效信号再进行模态参数提取与颠振边界预测，取得了预期的效果。     

联合载荷作用下精密角接触球轴承动态特性演变规律

基于滚动体与套圈之间相互作用与相对位置关系,考虑离心力、陀螺力矩等非线性因素影响,建立了精密角接触球轴承五自由度拟静力学分析模型,并基于逐步搜索法原理对轴承刚度计算模型进行优化,揭示了复杂联合载荷作用下精密角接触球轴承动态特性的演变规律。研究表明:轴向载荷在一定程度上减小轴承内外圈接触角差值,削弱由于转速增大引起的刚度软化现象;力矩载荷与径向载荷单独作用时,均导致轴承接触角、接触力波动幅度增大,沿载荷作用方向轴承刚度增大,垂直于载荷作用方向刚度减小;联合载荷作用下,力矩载荷能够抑制径向载荷引起的轴承内部载荷波动,提高轴承承载能力与使用寿命。      

复合材料机匣热态强度试验方法研究

针对航空发动机复合材料机匣热态强度考核试验要求,采用热环境模拟技术、内外载荷模拟技术、多点协调控制技术及数据采集技术,提出一种内外载荷和温度载荷共同作用的机匣热力联合同步加载试验方法;设计了机匣热态强度试验装置,并基于该试验装置完成了复合材料外涵机匣热态强度试验.试验结果表明,所设计的试验装置能有效模拟外涵机匣的工作环...     

流量可调燃气发生器在导弹起竖装置上的应用研究

车载导弹液压起竖装备因安装空间狭小、装机功率受限导致起竖时间长的问题难以解决.为提高起竖速度,设计了基于流量可调燃气发生器的起竖动力装置,建立了燃气发生器/液压系统/导弹一体化计算数学模型,对比分析了定喉面和变喉面两种工作模式下的起竖特性.计算结果表明:定喉面流量不可调工作模式,不能适应起竖变负载特性,无法保持导弹匀速...     

多级电弧对MHD-Arc-Ramjet联合循环发动机性能的影响

MHD-Arc-Ramjet联合循环发动机中电弧数目的增加会改变发动机的循环结构,影响发动机的性能。理论上分析了MHD-Arc-Ramjet联合循环发动机中电弧数目的增加对发动机单位推力的影响,讨论了电弧数目趋于无穷大时的发动机性能,定量给出了不同电弧数目下的发动机单位推力。结果表明,MHD-Arc-Ramjet联合循环发动机的单位推力随着电弧数目的增加而增加;当电弧数目趋于无穷大时,发动机单位推力存在最大值;增加电弧数目所获得的发动机单位推力的增益随着电弧数目的增加而不断减缓。