自由漂浮空间机器人最小基座反作用轨迹规划

在自由漂浮空间机器人系统中,由于机械臂与基座之间存在动力学耦合,机械臂运动会对基座产生不期望的反作用干扰,因此必须最小化基座反作用。为此,提出了一种关节空间内点对点轨迹规划的方法。首先,利用sin函数参数化关节轨迹;然后根据基座反作用和运动约束定义适应函数;最后利用混沌粒子群优化(CPSO)算法搜索空间机械臂的全局最优轨迹,使基座反作用最小。该方法考虑了机械臂的关节角、关节速度和加速度约束。给出一个仿真算例来验证该方法的有效性。规划的轨迹连续平滑,适用于多自由度空间机械臂。     

转子动静碰摩故障试验研究

为了研究转子碰摩时非线性动力学行为,设计了一种可以模拟单点、多点、局部、整周碰摩的转子碰摩实验装置,并且在ZT-3型多功能转子试验器上进行了碰摩故障试验研究,通过改变转子转速和转静件间隙来观察碰摩转子在不同条件下的振动情况,同时运用波形图、频谱图、轴心轨迹分析了转子系统碰摩时的非线性响应。试验结果表明,本文设计的碰摩装...     

论广西民族和谐在维护国家统一中的作用

广西12个世居民族在长期的共同生活中相互认同，和谐共处，在保卫国家南部边疆安全和维护国家统一方面发挥了巨大作用。历史上他们共同抵抗外来侵略，取得了保家卫国的胜利；当前又在党的民族区域自治制度的推动下，民族关系更加和谐融洽，在共同国家认同的基础上推动着广西经济的发展和社会的繁荣，继续为维护国家的统一作贡献。     

浅谈改革的四个辨证统一

企业的干部人事制度改革,关系到高素质干部队伍建设的成败,关系到企业的生存与发展,因而往往是广大干部职工关注的焦点之一。“为政之要,在于用人”,可见作为管理者的领导干部对于企业来说是何其关键。当前,我国民航企业正处在改革与发展的关键时期,     

固体火箭发动机的术语和符合急需统一

简述了术语和符号的作用以及术语和符号不统一给工作带来的不利,举例说明了固体火箭发动机的术语和符号在有关航天工业行业标准中存在的6个方面的不统一情况,并提出了修订标准的建议。     

分数阶混沌系统同步控制研究进展

分数阶混沌系统由于其复杂的混沌吸引子和独有的记忆特性,非常适合保密通信领域的应用。在介绍分数阶混沌系统混沌特性的基础上,重点综述了近年来分数阶混沌系统同步的研究进展,包括分数阶混沌系统模型、分数阶系统算法、分数阶混沌同步控制方法等;总结了分数阶混沌系统同步在理论和应用方面的研究现状;提出了分数阶混沌系统同步还有待进一步研究的若干方向和内容。     

控制面间隙非线性对机翼颤振控制系统的影响

<正>控制面间隙非线性由控制面与主翼的铰链处各附件的松动等因素导致,是一种常见的非线性问题。这种非线性会导致机翼发生混沌运动等不稳定现象。在飞行器飞行速度大于机翼的颤振速度的情况下,会使机翼发生极限环振荡。R.Vasconcellos等人通过线性等效的方法仿真了开环系统的状态变化。S.Fichera等人对含控制面间隙非线性的T-tail型机翼的开环系统做了数值仿真,并进行了实验验证,得到控制面间隙会导致极限环振荡。李道春     

惊悚之幽美 浅谈李刚的“牛语”系列作品

李刚的艺术创作近年来以“牛语”系列为主。一件件把牛头列为主题的创作独特地安置在混沌幽思的情境中。从早期还带有“说明性”造型中，我们发现他的“牛”，是属于东方耕于农事的牛，是勤勉、坚忍，与世无争、默默工作的牛群：而李刚进一步走向象征的语意，让他的“牛”圣洁化。白牛，这白牛不是体感壮硕、傈悍的野牛，也不是怒气冲天、任人摆布的斗牛；它俨然是引喻着神圣具体，背负痛苦大地的善良之民，或仰视，或凝视，或观望着这大地皋生，这混沌世界。     

PCE方法在空间实验室轨道预报误差分析中的应用

应用多项式混沌展开法(PCE)进行空间实验室轨道预报误差分析。通过构建PCE模型对轨道预报的不确定性传播过程进行近似，进而对轨道预报后航天器位置和速度的误差进行分析。分析了不同PCE模型阶数、预报时长以及样本点的数目对构建PCE模型的影响。综合考虑精度和计算效率，给出了适用于空间实验室轨道预报误差分析的PCE模型。将PCE方法与传统方法进行对比，结果表明PCE方法有较好的非线性近似能力，且计算效率高，验证了PCE方法应用于空间实验室轨道预报误差分析的有效性。