RESEARCH ON JUMPING SEQUENCE PLANNING ISSUES OF HOPPING ROBOTS

The wheeled or crawled robots often suffer from big obstacles or ditches, so a hopping robot needs to fit the tough landform in the field environments. In order to jump over obstacles rapidly, a jumping sequence must be generated based on the landform information from sensors or user input. The planning method for planar mobile robots is compared with that of hopping robots. Several factors can change the planning result. Adjusting these coefficients, a heuristic searching algorithm for the jumping sequence is developed on a simplified landform. Calculational result indicates that the algorithm can achieve safety and efficient control sequences for a desired goal.     

飞机活动半径与飞行等时点

飞机活动半径与飞行等时点是在特殊或者紧急飞行情况下,根据飞机实际油量选定最有利的紧急备降机场,保证飞机在安全距离或者最短时间内在备降机场降落的一种紧急情况处置方法。本文通过理论分析和实例验证,提出在曲折航线飞行中,用实际飞行资料精确计算飞机活动半径和飞行等时点位置的新的计算方法。     

影响舰载直升机对潜应召搜索效能的因素探讨

以舰载直升机对潜应召搜索为研究对象,探讨了影响其搜索效能的几个主要因素,根据我国舰载机的实际情况,指出在现代搜潜作战中应加以重视的两个方面.     

基于瘦索引服务器P2P网络系统的设计与实现

P2P网络是一种与传统的C／S模型完全不同的对等式网络应用模型，可应用于协同工作、资源搜索以及文件共享等方面。本文在分析P2P现有软件和技术的基础上，提出了基于瘦索引服务器的P2P应用模型，分析了该模型的优缺点，给出了该模型的设计方案，并结合其实现过程重点讨论了索引中相同文件识别的方法、多点传送和网络中介服务技术的实现。     

有限元结果的映射及应用

实际工作中 ,常常希望将粗网格有限元分析结果映射到同一实体不同有限元细网格模型上或其子区有限元模型上去作进一步分析。本文提出了一个简便、可行的映射方法 ,编制了程序 ,协调了不同部门之间数据的传递 ,完善了不同软件系统的数据接口 ,成功地解决了有限元模型细化与子区模型问题。     

多约束多星快响巡察任务规划方法

多星快响巡察任务是指多个目标卫星出现不明状况,巡察服务平台在短时间内进行轨道转移,携带多个子航天器对目标进行飞越巡察。对于该问题的任务规划,首先基于共面机动给出了平台调相策略并建立了满足光照和机动能力等约束的巡察窗口筛选计算模型;其次提出了一种贪婪搜索和多轮规划的方法,用于确定任务分配方案和巡察次序;最后在高精度轨道模型下验证了方法的有效性并将该方法与混合编码遗传算法进行了对比。在算例中,该方法的优化效果稍优于混合编码遗传算法,而且求解效率是后者的约227倍,表明贪婪搜索和多轮规划方法更适用该问题的高效求解。     

基于灰色预测的加速试验机理一致性判定方法

确定失效机理一致性条件是保证加速试验正确性的前提之一.由于现有的一致性判定方法只能利用加速试验数据,不能指导加速试验设计,因此需要一种基于强化试验数据的一致性判定方法.针对工程中强化试验数据少的特点,选取可以处理少数据的灰色预测,给出了一致性判定的新方法及流程.该方法通过将灰色预测中的GM(1,1)和等维新息模型相结合,找出强化试验数据的趋势改变点,在加速试验之前得到机理一致性变化的条件.通过在加速度计中的应用案例,验证了该方法的可行性.     

基于支持向量机的船舶操纵运动黑箱建模

根据船舶自航模15°/5°Z形试验结果,应用最小二乘支持向量机对船舶操纵运动进行了黑箱建模,针对支持向量机参数选择的不确定性,使用网格搜索法进行了参数寻优;应用所建立的支持向量机回归模型对该自航模的10°/1°,25°/5°Z形试验及35°回转试验进行了操纵运动预报.预报结果同试验结果相比吻合良好,证明了支持向量机应用于船舶操纵运动黑箱建模的有效性,以及网格搜索法在支持向量机参数寻优中的可行性.     

基于分层传递系统模型的航天器故障诊断方法

 针对传统的传递系统模型在航天器自主诊断系统中只能表示单一粒度诊断知识,知识表示的完备性差,导致诊断结果的分辨率不高,且诊断系统执行效率低的问题,提出了分层传递系统模型和诊断方法。为了保证不同粒度诊断知识的完备性表示,将系统模型按不同粒度和结构关系进行分层。通过自顶向下的递归搜索,先监测系统异常,再匹配故障类型,逐层缩小搜索空间,最终找出故障候选集和故障的层次关系。同时为了减小计算规模,在诊断过程中引入了分离策略,降低实时诊断计算量。应用该方法建立了某卫星测控分系统模型并进行故障仿真,结果表明该方法可以增加模型知识表示的完备性,并能有效提高诊断效率和结果的分辨率。     

等径角挤扭变形过程中纯铝粉末材料的显微组织与力学性能

采用EBSD和TEM研究了200℃下,纯铝粉末材料经不同道次ECAPT变形后的微观组织,并进行了显微硬度和相对密度测试。结果表明,1道次ECAPT变形后,材料显著细化但变形不均匀,晶粒基本沿剪切方向呈条带状分布,平均晶粒尺寸约为5.20μm,但多为小角度晶界结构。随着变形道次的增加,亚晶在不断被细化的同时晶粒间的取向差不断增大,形状更加趋于等轴,该过程可认为发生了连续动态再结晶。4道次变形后,材料内部形成了均匀、细小且呈大角度晶界分布的等轴再结晶组织,最小晶粒尺寸可达0.5μm。ECAPT变形过程中,晶粒细化机制为机械剪切、应变累积和动态再结晶三者的综合作用,粉末材料力学性能的提高与组织致密、细晶强化和位错强化等因素有关。