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为验证蝗虫通过翅膀不对称运动进行空中姿态调整机理,设计了仿蝗虫空中姿态调整机器人系统,通过曲柄摇杆机构实现翅膀拍动。分析了机构特性,建立了翅膀拍动模型,计算了不同拍动频率、不同拍动幅值下翅膀受力及力矩情况,分析了左右翅膀同步拍动与异步拍动时对机体产生的影响。最后,搭建了实验验证平台,实验结果表明,左右翅膀的同步拍动不会引起机体姿态较大变动,而两侧翅膀拍动相位的不同将引起机体来回摆动,拍动幅值的不同将引起机体的滚转运动,且拍动频率越高,机体滚转越明显。证明了蝗虫利用翅膀不同步运动进行空中姿态调整机理的正确性,也为仿蝗虫机器人空中姿态调整设计提供了依据。 相似文献
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一、引言加拿大著名作家阿瑟·黑利在他的一本小说《航空港》里对航空货运的发展前景有过这样精彩的描述:航空运输的货运量终将超过客运量,这种状况在以往任何一种运输方式中都曾发生过,从用桦树皮做的独木舟起就这样,运输工具一开始都是用来载人的,然后加上一点点货物,很快货物就比人多了。中国民航正在经历这样的一个过程,从《我国民航业发展现状及前景分析》一文中也能得到印证。 相似文献
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