一种分布式异构多AUV任务分配鲁棒拍卖算法

为了解决异构多自主式水下航行器(AUV)的任务分配问题,提出了一种分布式鲁棒拍卖算法。建立了异构多AUV任务分配分布式拍卖模型,包括任务分配系统(拍卖商)的优化模型及AUV的优化模型。针对现有拍卖算法忽略拍卖商的利益,不符合市场规律的问题,引入任务奖励反馈机制,任务分配系统通过多轮试探拍卖市场,自适应地调整任务奖励,达到保证AUV效用的同时,有效降低任务分配系统成本的目的,促进了任务分配系统参与拍卖。针对水下洋流对任务分配模型产生的不确定性因素,提出了一种鲁棒优化算法对抗不确定性因素,提高了多AUV任务分配系统应对复杂水下环境的能力。仿真结果证明了所提算法的鲁棒性和有效性。      

下肢康复机器人动力学建模约束违约抑制

U-K理论为获得约束多体系统的解析动力学方程提供了新的理念,但由于数值近似和截断误差等因素的影响,动力学方程在位置和速度层面上存在约束违约。Baumgarte约束违约稳定法（BSM）通过约束修正得到稳定的动力学方程。然而,Baumgarte参数的选择通常涉及一个试错过程,可能会出现失效的仿真结果。为此,利用经典的四阶Runge-Kutta法研究了Baumgarte参数选取问题,创建了基于BSM修正后的U-K理论的机器人系统解析动力学方程。以下肢康复机器人为研究对象仿真分析,结果表明:利用所提方法可以有效抑制约束违约,关节角度误差控制在-5×10-3（°）~5×10-3（°）范围内;关节角速度误差控制在-2×10-4~2×10-4 rad/s范围内;机器人末端执行器运行轨迹能够很好地贴近系统预定的目标。      

Flight Control System of Unmanned Aerial Vehicle

To date unmanned aerial system(UAS)technologies have attracted more and more attention from countries in the world.Unmanned aerial vehicles(UAVs)play an important role in reconnaissance,surveillance,and target tracking within military and civil fields.Here one briefly introduces the development of UAVs,and reviews its various subsystems including autopilot,ground station,mission planning and management subsystem,navigation system and so on.Furthermore,an overview is provided for advanced design methods of UAVs control system,including the linear feedback control,adaptive and nonlinear control,and intelligent control techniques.Finally,the future of UAVs flight control techniques is forecasted.     

通用航空大发展对飞院管制部门的挑战

通用航空在我国即将迎来大发展局面,空域使用冲突矛盾会大量增加。文章详细分析了低空空域开放对飞院训练飞行的不利影响,论述了飞院管制部门承担通用飞行管制保障的必要性,提出了复杂飞行环境下飞院管制部门应采取的应对措施。     

中国东方航空股份有限公司对于顾客的社会责任研究

本文以中国东方航空股份有限公司官方发布的2009-2013年五年度的社会责任报告为研究对象,利用定性和定量结合的方法进行分析。研究发现:(1)安全责任是履行顾客社会责任的根本。利用安全飞行时间和事故征候万时率实证分析表明东航对顾客的安全责任履行较好,逐年成熟;(2)服务责任是主体与关键。类目分析与内容分析表明东航的服务责任工作趋向系统化、专业化、人本化的特点;(3)信息化责任是升华与推动。东航信息化责任工作亟需系统化规范化的关注与开展。本文同时改良了对顾客责任的三大支柱模型。     

浅析管制员的处境意识

空中交通管制活动的重要性和复杂性决定了管制员必须具有较高的处境意识水平。本文从管制员处境意识的涵义入手,分析和论述了影响管制员处境意识的因素,并提出了建立管制员良好处境意识的途径。     

空中交通仿真中的航空器对象设计与实现

介绍了面向对象技术在空中交通的计算机仿真中的应用,重点研究了航空器对象的属性和方法的设计与实现,并对面向对象技术在程序管制模拟、空中交通流量管理系统中的应用给出了评价。     

GF(q)域上的低密度校验(LDPC)码的译码及其在深空通信中的应用

低密度校验码是一类能有效逼近香农限的好码,而高进制的LDPC码具有比二进制LDPC码更好的性能,但其译码复杂度太高不利于工程应用。本文提出了一种基于协同优化算法的低复杂度的高进制LDPC码的译码算法,并讨论了其在深空通信中的应用。     

基于小波变换的非平稳信号趋势项剔除方法

分析了空间飞行器遥测信号处理传统趋势项剔除方法的优势和不足,提出了基于小波变换的非平稳信号趋势项剔除方法。这种方法通过滤波器组将信号分解与重构,实现趋向性信号与零均值平稳随机信号的分离。仿真实验表明,该方法简单、高效,适用于非平稳随机信号的处理,是一种实用的趋势项剔除方法。