混合式壁面移动机器人横向移动机构及运动分析

 针对结构较复杂的椭球形壁面,提出了由两类不同移动机构组成的混合式壁面移动机器人,一类为框架移动式,实现沿壁面经线（纵向）的攀爬运动;另一类为浮动的轮轨驱动式,实现沿壁面纬线（横向）的运动,二者相互独立。重点介绍了轮轨式横向移动机构,分析了它的工作原理,根据工作环境的几何特征并结合DH法,对复杂约束环境下,机器人的横向运动进行了运动学分析,并进行了样机实验,结果表明通过控制两个驱动轮的角速度可以控制机器人横向运动的速度和姿态。     

一种新的星间链路切换保护算法

 星间链路切换将严重影响卫星网络的通信性能,需要对切换链路加以保护,这方面的研究目前还很欠缺。为此,给出一种新颖的星间链路切换保护(ISLHP)算法,该算法可同时生成业务路径和备份路径,且具有最小的综合费用（包括备份费用和业务费用）。算法采用本地链路保护,为星间链路切换提供快速恢复,并利用星间链路切换的可预测性和备份资源的可共用性,通过降低需要保护的链路数,减少闲置的备份资源,来提高网络资源的利用率。仿真结果表明:该算法具有切换恢复时间短,网络资源利用率高等优点。     

考虑物料供应干扰的飞机移动生产线动态调度

针对飞机装配过程中出现的物料供应延期干扰问题,对飞机移动生产线装配作业调度进行了研究。通过对物料供应信息的动态分析,将反应调度决策划分为固定决策和不同场景下的预测决策,并建立了物料供应干扰环境下的动态调度框架。在滚动决策点,以最小化与模板装配计划的偏差及工期的加权和期望值为目标函数,建立了二阶段近似优化模型。针对模型的决策逻辑,设计了以两阶段禁忌搜索算法为框架的启发式算法,求解滚动决策点的优化问题。不同规模下的数值实验表明,所提出的动态调度方法能够有效利用不断更新的物料供应信息,获得接近后验精确解的调度结果,且相比于传统的调度方法,所提方法能更有效地应对物料供应干扰。      

基于位置信息的HMIPv6快速切换方案

针对RSVP在HMIPv6下域间(inter-handover)切换延时过大,不能满足实时业务的要求。本文提出一种基于位置信息的HMIPv6快速切换方案,即移动节点进行域间切换时,根据移动节点的运动轨迹预测即将去往的接入路由器,从而提前注册及预留资源。     

桥梁结构移动载荷识别的新方法

桥梁结构的移动载荷识别技术是桥梁工程建设的技术难点之一。本文在载荷匀速移动的基础上,将时域识别的方法推广运用到变速运动的载荷,运用广义正交变换技术研究了移动载荷识别的新方法,并推导出了在广义正交域下移动载荷识别的数学模型。通过计算机仿真算例验证了该理论的正确性及在工程运用中的可行性。该模型适用于桥梁结构的移动动态载荷识别,为移动载荷识别技术的发展打下一定的基础。     

基于J2ME-J2EE平台的移动电子商务系统的实现

为了解决移动电子商务开发中终端设备处理能力有限的问题,实现了基于J2ME-J2EE集成平台,将访问请求转发到服务端进行处理开发移动电子商务系统的方案。在该方案中,J2ME端的MIDP程序接收用户的访问请求,通过HTTP协议把请求转发到J2EE服务器端进行处理;J2EE端采用了流行的Web应用开发框架,分离了程序逻辑,简...     

带移动滑块太阳帆航天器姿态控制技术研究及仿真

针对以移动滑块为控制执行机构的太阳帆航天器,基于拉格朗日分析力学建立了航天器-滑块两体系统非线性耦合动力学模型。分外环和内环回路,各自设计了基于增益调度的变增益LQR控制器和带非线性补偿的PD控制器。建立ADAMS实体仿真模型,在MATLAB/Simulink软件中建立姿态控制系统仿真平台,以行星际太阳帆航天器轨道转移过程中姿态控制任务为例进行ADAMS-MATLAB动力学联合仿真实验。结果表明:设计的控制律能有效抑制光压干扰力矩对航天器姿态的影响,可实现太阳帆航天器的大角度快速姿态机动及长期姿态稳定。     

机载移动端场面引导软件设计与仿真研究

为了减轻飞行员在繁忙机场场面运行的工作负荷,提升场面运行安全与效率,设计了一种基于移 动电子设备运行的场面引导软件。其采用可扩展架构和模块化功能设计,通过无线通信网络与综合场面监视系 统交联,实现场面引导功能。仿真测试表明,机载移动端场面引导软件能够为飞机在场面滑行操作提供路径引 导信息和冲突告警提示,可提升运行效率和安全性,具有一定的使用价值。     

扫描式总压耙在高超声速推进风洞流场测量中的应用

在风洞实验中,为了保证实验结果的可靠性,首先需要了解流场的品质。笔者自行设计研制了用于高超声速推进风洞流场测量的带有水冷装置的可移动式扫描总压耙。对于出口截面为300mm×187mm的风洞喷管,通过计算机程序控制,可在3s时间内实现全截面间歇式或连续式扫描,最大移动速度可达250mm/s,而且定位准确。通过扫描结果,分析了流场压力均匀性、稳定性以及实验结果的可重复性,同时还给出了风洞喷管出口截面的总压与马赫数等值线图。从而为超燃冲压模型发动机实验提供参考数据。     

移动刚体激励下弹性梁的振动及其主动控制研究

本文研究了移动刚体激励下弹性梁的振动响应，以简支一弹怀支承梁为例进行了分析计算和实验研究。进而又提出了对弹性梁振动的最优控制方案，并进行了相应的仿真计算和实验研究。所有的实验结果同分析计算结果完全一致。