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基于可通过性的月面巡视探测器路径规划算法 总被引:1,自引:0,他引:1
应用于行星探测车的路径规划算法需要根据地形环境信息和车体的越障能力两方面进行考虑。结合月面巡视探测器移动子系统的通过特性以及地形信息将地图栅格进一步细分,使用了四个安全性指标描述车体静止或运动时的通过性,并将其引入到A~*与D~*两种规划算法的代价当中,给出了算法的流程,并通过仿真进行了验证。 相似文献
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民航科学数据作为民航科技、管理、生产活动产生的原始、基础和分析研究信息,具有巨大的价值。建立民航科学数据体系,实现民航科学数据共享,是民航科技创新体系建设的重要组成部分。本文在研究中国民航科学数据现状和需求基础上,提出了面向全民航的科学数据共享体系,并介绍了民航科学数据中心建设的进展状况。 相似文献
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哈勃空间望远镜飞驰在太空的身影,已经成为了天文学的最佳形象代言人。在过去的19年里.哈勃空间望远镜完成了88万多次字宙观测,对2.9万个宇宙天体拍摄了57万多张照片.在google上搜索。 相似文献
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提出了一种新的基于直接转化法的求解基于常微分方程(ODE)和微分代数方程(DAE)的最优控制问题的数值方法.该方法通过Legendre-Gauss拟谱法同时离散化状态变量和控制变量,把最优控制问题转化为一个非线性规划问题,并利用改进的多相处理方法避免优化无控段,同时基于稀疏矩阵探索其一阶导数信息.数值结果表明,与传统的直接转换法相比,该方法是一种通用高效的精度较高的ODE/DAE最优控制直接数值求解法.最后,从工程观点出发,应用该方法成功求解了终端自由有路径约束的奇异最优控制问题Goddard火箭问题. 相似文献