基于多智能体强化学习的空间机械臂轨迹规划

针对某型六自由度（DOF）空间漂浮机械臂对运动目标捕捉场景,开展了基于深度强化学习的在线轨迹规划方法研究。首先给出了机械臂DH （Denavit-Hartenberg）模型,考虑组合体力学耦合特性建立了多刚体运动学和动力学模型。然后提出了一种改进深度确定性策略梯度算法,以各关节为决策智能体建立了多智能体自学习系统。而后建立了"线下集中学习,线上分布执行"的空间机械臂对匀速直线运动目标捕捉训练系统,构建以目标相对距离和总操作时间为参数的奖励函数。最后通过数学仿真验证,实现了机械臂对各向匀速运动目标的快速捕捉,平均完成耗时5.4 s。与传统基于随机采样的规划算法对比,本文提出的自主决策运动规划方法求解速度和鲁棒性更优。     

基于混合整数线性规划的爬壁机器人路径规划

为研究City-Climber爬壁机器人在3D建筑物环境中的路径规划问题,基于混合整数线性规划(MILP,Mixed Integer Linear Programming),提出了一种适用于City-Climber的路径规划方法.为了用MILP方法解决避障问题,首先用限制机器人控制输入的方法对City-Climber的数学模型进行解耦和线性化,再介绍了用MILP方法对控制输入进行描述的数学表达式,并提出了适用于爬壁机器人的新型代价函数,最后以一个方形房间为运动环境,用AMPL和CPLEX优化软件,以及Matlab软件解算路径规划问题.仿真结果表明:MILP方法较好地解决了City-Climber在3D环境下的路径规划和避障问题.     

把卫星新技术拿到太空中去检查——实践―9A、9B卫星开展关键新技术试验探究

2012年10月14日,长征-2C/SMA火箭成功将实践-9A、9B卫星送入预定轨道,至此,我国第一批民用新技术试验卫星成功实现首飞。1航天发展的又一个里程碑2012年,我国成功发射第一批民用新技术试验卫星实践-9A、9B之后,该工程总师郭宝柱表示,此次任务是航天发展的又一个里程碑:"在这之前,我们民用航天从来没有研制过新技术试验卫星,却要求任务一次成功,这样的风险是很大的,然而发射这样的卫星是符合航天技术发展的科学规律的。"在每项新技术应用到卫星上的时候,试验人员都会在地面做大量的环境试验,但是人类对太空的认识毕竟有限,并不能完全模拟太空环境,一项新技术在还不够成熟的时候,如果直接应用在任务中,其风险可想而知。因此,实践-9A、9B卫星正是把预期     

《第十届中国卫星通信广播电视技术国际研讨会》征文通知

中国卫星通信广播电视用户协会拟于2013年7月4～6日在北京举办"第十届中国卫星通信广播电视技术国际研讨会"。为此,面向各界公开征集论文,现将有关事项通知如下:一、征文范围(包括但不限于)1.卫星新技术与综合运用。突出卫星应用领域军民融合的特点,围绕天地一体、综合规划,着眼于发挥经济、文化、社会综合效益,发展中国特色卫星通信广播电视新技术与综合运用。     

窄体客机复合材料应用态势分析

近期,航空复合材料业界发生了两个令人关注的事件,事件之一是波音787全复合材料客机发展项目一再拖期,一些人认为这是因为过度使用复合材料所致;另一起事件则是日本在其MRJ支线客机上采用复合材料机翼的计划未能最终实现,而是改用了铝合金机翼.     

基于低可探测性的参考航迹规划

根据分层规划思想,确定参考航迹是进行航迹规划时首先要解决的问题。在充分考虑雷达探测的各种环境因素及飞行器RCS方位分布特性的基础上,将雷达对目标发现概率作为参考航迹的一个重要评价指标,基于自适应进化算法,采用新的遗传算子,最终生成综合考虑雷达威胁和飞行距离的参考航迹。结果表明,该航迹规划模型能根据对低可探测性和航程的不...     

美国小行星探索之路能走多远?

根据2011年7月28日的报道,天文学家研究发现一颗小行星藏在地球绕日轨道上,它已陪伴着地球渡过了至少几千年的时光。,这种小行星被称作“特洛伊小行星”,尽管其与地球距离比地月远得多,但由于轨道相近,它是最适合航天员探索的地方之一。美国航空航天局（NASA）在未来15年内很有可能对其进行研究甚至开发。研究者还认为,如果能够发现更多的“特洛伊小行星”,航天员能在这些小行星上寻找地球匮乏的贵重矿物。这一发现也为科学家研究太阳系开启了全新的视野。 长期以来,人类对于近地小行星（NEA）及更少见的近地彗星知之甚少。了解这些天体有助于人类获得太阳系形成的科学信息,这些天体上还可能存在具有潜在价值的太空物质。因此,2010年美国总统奥巴马将小行星探测列为美国航空航天局（NASA）未来载人航天计划中的重要内容。     

俄罗斯要续写航天大国辉煌——赴俄出席加加林首次上太空50周年庆祝活动见闻

4月12日是人类首次进入太空50周年的纪念日。4月8日~13日,应俄罗斯齐奥尔科夫斯基宇航科学院的邀请,中国宇航学会副理事长兼秘书长杨俊华和本刊主编周武赴俄参加了一系列庆祝活动,感受了俄罗斯人民对加加林的深切缅怀之情,以及俄罗斯官方决心续写航天大国的雄心。     

多飞行器协调航迹规划方法

针对多飞行器的协调航迹规划展开研究，提出了一种基于协同进化的多飞行器协调航迹规划算法。在该算法中，不同飞行器的潜在航迹形成它们自己的子种群，并在于种群内部进化。不同飞行器间的协调关系由航迹的评价函数来实现。同时，通过使用特定的染色体表示方法和进化算子，该算法可以有效利用各种环境信息，处理各种航迹约束，并实时地生成三维航迹。