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分析了等曲率和变曲率2类飞机侧壁部件的几何特点以及对柔性装配调姿的功能需求,设计了一种新型的面向大型飞机侧壁部件数字化装配的柔性工装机构;该机构基于精密三坐标定位器对侧壁部件进行装配调姿,可等效为6自由度并联机构,通过4条支撑臂对侧壁部件进行夹持;定位器呈前后2排、前低后高布局,能够实现对侧壁部件空间6自由度位姿调整;对工装机构进行了位姿反解,根据侧壁部件的初始位姿和目标位姿反向求解出各支撑臂的关节变量,并利用计算机仿真模型进行了验证,证明了反解算法的正确性,为侧壁部件调姿运动的精确控制奠定了基础. 相似文献
112.
简要地回顾并讨论了传统位势方法之不足。对改进传统位势方法的两种必要的修正(熵修正和涡修正)的量级在小扰动条件下作了分析和估值。结果表明涡修正是更高阶小量,因而作为第一步修正可采用非等熵位势流来近似。采用熵修正激波算子来计及非等熵的激波突跃条件,并考虑了由熵修正带来的尾迹条件的变化。算例表明非等熵位势方法能得到预期的改进位势方法的效果。 相似文献
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114.
115.
变码速率遥测是PPK自适应遥测系统的一个重要议题,要求地面系统能自动检测并跟踪PPK码年状态,本文提出并讨论了“码脉冲计数法”和“状态号通知法”两个检测方法.在此基础上,详细探讨了PPK信号自适应解调技术,采用TMS320C25和EPLD完成了一个自适应PPK解调器的设计,它是落区低高度个人遥测站的重要模块之一。 相似文献
116.
国航工程技术分公司成都维修基地引进了具有世界先进水平的AEROTA喷砂清洁机,主要用于飞机刹车毂钢件,如扭力筒、压力盘骨架和静盘骨架等的清洁工作。AEROTA喷砂清洁机不仅很容易彻底去除这些 相似文献
117.
针对非合作航天器被成功捕获后所形成的组合航天器的位姿控制任务,考虑系统中含有的未知扰动的影响,设计了一种基于全驱系统方法的自适应预设性能控制器。根据欧拉姿态动力学方程和轨道动力学方程,建立了简洁的组合航天器位姿动力学方程;通过引入预设性能函数,对组合航天器位姿误差的瞬态和稳态性能进行约束;进一步应用全驱系统方法,对带有未知扰动的组合航天器位姿误差系统设计自适应预设性能控制器;此外,通过构造Lyapunov函数证明了所提出的控制器的稳定性;最后,数值仿真结果和半物理仿真实验结果表明,在所设计的控制器作用下,组合航天器能够实现精确的位姿控制,同时系统的状态误差始终收敛于预设性能包络内,验证了所设计控制器的有效性和实用性。 相似文献
118.
119.
120.