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Since GPS signals are unavailable for indoor navigation, current research mainly focuses on vision-based locating with a single mark. An obvious disadvantage with this approach is that locating will fail when the mark cannot be seen. The use of multiple marks can solve this problem. However, the extra process to design and identify different marks will significantly increase system complexity. In this paper, a novel vision-based locating method is proposed by using marks with feature points arranged in a radial shape. The feature points of the marks consist of inner points and outer points. The positions of the inner points are the same in all marks, while the positions of the outer points are different in different marks. Unlike traditional camera locating methods (the PnP methods), the proposed method can calculate the camera location and the positions of the outer points simultaneously. Then the calculation results of the positions of the outer points are used to identify the mark. This method can make navigation with multiple marks more efficient. Simulations and real world experiments are carried out, and their results show that the proposed method is fast, accurate and robust to noise. 相似文献
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针对非均匀温度场下声发射信号传播速度不一致导致时差定位法定位精度下降的问题,研究基于波束形成法的声发射源定位效果.首先,基于板波理论研究声发射信号的传播特性,分析频散现象等对声发射信号速度测试的影响;然后通过数值仿真研究声发射波束形成法定位精度对不同重建速度的定位效果,进而发现在声发射波束形成法在阵列方向具有速度不敏感性.在加热前后的薄钢板上进行断铅定位实验,其结果表明声发射波束形成法可以在非均匀温度场中保持较高的定位精度,在机匣温度不均的航空发动机碰摩定位领域有良好的应用前景. 相似文献
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空间站等大型载人航天器因体积大、在轨时间长容易受到空间碎片撞击,作为应对措施,人们提出利用空间碎片在轨感知系统实时监测撞击事件,撞击点定位是在轨感知系统的基本任务之一。为此,本文首先测量了加筋板内s0波波速,根据波速变化规律提出名义波速的概念,在此基础上将虚拟波阵面法推广用于载人密封舱结构,实现对空间碎片撞击事件的精确定位。最后,分别进行了碎片云高速撞击周期性加筋板和空间站小柱段舱壁枪击定位试验,试验结果表明:可将密封舱内声发射信号传播速度视为定值即"名义波速",在此基础上虚拟波阵面法可推广用于密封舱结构。 相似文献
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