空间碎片环境的长期演化建模方法

针对空间碎片环境的长期演化问题,从宏观和微观两个方面,分别构建了碎片环境的整体演化模型和数值演化计算模型,并在此基础上研究了不同条件下碎片环境的长期演化分布特点,分析了碎片环境的稳定性和主要影响因素。低地球轨道碎片环境在未来200年内的演化结果表明,空间目标的相互碰撞解体,是空间碎片不断增加的主要因素;即使停止一切航天发射活动,空间碎片的数量仍在不断增加,表明低地球轨道空间碎片规模已经超越稳定临界点;进一步的发射活动会增强空间碎片环境演化的不稳定性,加剧“碰撞-目标解体-碰撞”反馈连锁碰撞效应。     

冗余空间机械臂试探性搜索障碍规避策略

针对冗余空间机械臂的路径规划问题,研究了在构型空间内进行试探性搜索障碍规避的规划方法.在工作空间中对凸多面体障碍物进行碰撞检测算法研究,在此基础上建立7自由度冗余机械臂无碰撞的目标构型求解策略,并提出一种无碰撞路径试探性搜索算法,设计在构型空间中的机械臂路径试探算法,可在检测到碰撞后自主调整路径.仿真结果表明:与常规构...     

基于改进防碰撞策略的两端式双堆垛机出入库优化研究

针对大型自动化立体仓库出入库路径优化调度难的问题,在采用两端式双堆垛机出入库调度模型的基础上,提出改进的防碰撞原则,避免两堆垛机同时运行时碰撞;并结合最优防碰撞边界检验机制,在保证防碰撞的前提下,为两堆垛机划分了最佳的工作区域。提出一种新型改进遗传算法（New improved genetic algorithm,NIGA）,能够根据种群适应度值的集中分散程度,来调整遗传算法的进化结构,从而有效提高算法的收敛速度以及跳出局部最优的能力。运用NIGA算法对双堆垛机的调度路径进行优化,并在算法的每一次迭代中嵌入改进的防碰撞原则和最优防碰撞边界检验机制,最终得到两端式双堆垛机出入库优化的最优解。仿真实验结果表明该策略可以有效防止两堆垛机发生碰撞,大型立体仓库货物出入库的效率有了明显提高。     

UltraFlex太阳翼有序展开动力学建模与分析

针对刚柔耦合的圆形薄膜UltraFlex太阳翼结构动力学建模与分析困难、微重力下薄膜运动复杂和展开精度要求高的问题,搭建了UltraFlex展开动力学数值分析模型,分析了扭簧和绳索驱动下UltraFlex的有序展开动力学特性。基于绝对坐标方法建立包含柔性附件和柔性薄膜的UltraFlex动力学模型,采用两步检测算法处理薄膜间的复杂接触碰撞问题,利用扭簧逐步释放扭矩的方法驱动结构有序展开,通过控制绳索释放速率的方法完成移动箱板的转动规划和限位跟踪,提高展开位置精度。将该展开驱动策略运用到NASA实际样机尺寸的UltraFlex分析模型中,仿真结果表明该展开策略能够使得UltraFlex结构高精度、有序、稳定地展开;绳索始终处于张紧状态,最大拉力为62.5N;薄膜展开过程复杂,重复出现张紧、回弹的现象,最终趋于稳定。     

基于改进人工势场法的无人机避让航迹规划

随着无人机技术的不断发展,以及无人机应用领域的不断扩展,无人机与有人机在低空空域的融合运行是我国通用航空事业发展的必然趋势,而感知与规避技术是无人机与有人机间避免碰撞的重要保障。在对感知与规避技术进行详细阐述的基础上,对其关键技术问题之一的避让航迹规划进行了研究。首先,针对传统人工势场法的局部震荡问题提出了解决方案;其次,结合感知与规避实际背景,对威胁区模型进行了优化,并对无人机自身性能约束进行了建模;最后,对改进算法进行了仿真验证,阐明了其对无人机动力能源消耗、避让时间和任务执行效率等方面的影响。     

一种应用于空间碎片演化模型的碰撞概率算法

针对碰撞概率算法Cube模型参数影响空间碎片演化模型的仿真结果问题进行了深入分析与研究,并将原Cube算法进行改进,由此提出I-Cube模型。经过多次蒙特卡洛仿真结果验证,I-Cube模型对演化过程中空间碎片碰撞概率的计算更为准确合理,空间碎片长期演化模型的结果不再依赖于自身碰撞概率算法的相关参数,提高了空间碎片长期演化模型的稳定性与可信度。     

碰撞：生命产生的原动力

石块与石块的撞击可以产生灿烂的火花，海浪对岩石的撞击可以产生巧夺天工的雕塑，手指对琴键的撞击可以产生美妙的音乐，从中国古代炼丹师的偶然发现到诺贝尔与炸药的不解之缘，碰撞的神秘力量和神奇作用越来越多地被人类发现和利用。在探索宇宙中的UFO现象时，     

假设地球

尘埃聚集旋转 在约100亿年前，有一大片冷却的尘埃漩涡在宇宙中间一这些微粒互相吸引，慢慢地聚集在一起，形成一个大的、不停旋转的圆盘，随后又甩出许多圆环。同时，猛烈的转动使微粒达到自热程度，中心的圆盘变成太阳，外围圆环的微粒变成一个个由气体和液体构成的巨大火球。然后，火球开始冷却，并凝成固体。大约到40亿～50亿年前后，这些火球变成现在的地球、火星、金星等大行星。这个理论是18世纪法国哲学家康德和法国数学家、天文学家拉普拉斯提出的星云说。它被认为是最合理的一种地球形成理论。     

基于Lyapunov函数的小天体软着陆障碍规避控制方法

针对姿轨耦合型探测器控制方法存在工程实现难、计算效率低的问题,提出一种基于Lyapunov函数的小天体自主软着陆障碍规避控制方法。首先,建立了小天体着陆过程姿态和轨道的动力学模型;其次,考虑探测器当前的势能与障碍地形对探测器的威胁选取Lyapunov函数,并根据Lyapunov稳定性原理推导了推力器的开关控制逻辑,能够实现到达目标着陆点的同时进行障碍规避,且该过程不需事先设计参考模型。同时,该控制逻辑具有解析形式,能够实现实时障碍规避。仿真结果表明,该方法能够有效实现规避障碍且满足姿态稳定的要求。     

指挥自动化网络安全防御措施的探讨

对指挥自动化网络遭受攻击的可能性、网络的脆弱性、攻击形式进行了分析 ,探讨了网络防御的基本要求、防御策略、防御措施等有关问题。