室内多移动机器人协同建图与路径规划

多机器人协同定位与路径规划是协同侦察、作战等场景中的首要问题,其难点在于如何在未知环境下完成自主定位。提出了将多机器人同步定位与构图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)系统应用于室内环境,,以解决此问题。针对机器人定位存在的相关定位误差,采用了增加惯性测量单元的方法,以进行修正。为解决单个机器人在构建地图时速度较慢的问题,将基于坐标变换的方法用于多机器人的地图融合。此外,基于冲突检测和冲突规避思想,对多机器人路径规划方法进行了研究,并将其部署在了多机器人系统中。实验结果表明,采用多机器人协作进行环境探测,在确保全局地图信息完备的同时,可以提高构图效率。基于冲突规避的多机路径规划方法,可以为机器人个体规划出无碰撞路径,机器人可以根据该路径到达目标位置。     

简论飞机生存力的设计

生存力是指飞机在人为敌对环境中躲避、承受敌方武器威胁的能力。它是衡量飞机作战效能的最重要的指标。本文从生存力的构成、生存力提高的方法、生存力提高的设计原则．以及生存力设计的实施和评估几个方面对飞机生存力设计作了简要的论述。     

无碰撞激波上游低频波的激发及其对激波耗散机制的影响

由于很大一部分来自激波上游的粒子被激波面所反射,因此在准平行无碰撞激波的上游存在着等离子体束流．通过一维混合模拟方法,计算了束流密度较小(nb／n0=0．02)和较大(nb／n0=0．2)两种不同情形下的等离子体束流不稳定性．结果表明,在束流密度较小时,束流激发的主要是平行于背景磁场方向传播的右旋波,此波动只能对束流粒子产生影响,包括减速和加热．在束流密度较大时,束流可同时激发平行和反平行于背景磁场方向传播的右旋波,除能对束流粒子产生影响外,还可通过非共振作用加速和加热背景粒子．文中对准平行无碰撞激波耗散机制的影响也进行了讨论。     

星座设计中避免卫星碰撞问题的研究

随着小卫星技术的发展 ,越来越多的航天任务采用小卫星星座来完成 ,在星座的设计过程中需要考虑的因素众多。本文从星座运行的安全性角度 ,分析了星座中卫星发生碰撞的机会和碰撞概率 ,对星座中存在的卫星之间可能发生的碰撞问题进行了研究 ,并提出了解决方法     

有限元法在高速碰撞模拟中的应用

在试验数据分析的基础上,应用LS-DYNA三维动力有限元程序对高速弹丸撞击铝板的三维数值模拟。通过计算结果与实验结果的比较,证明采用合理的材料参数和物理模型有限元法能够直观地分析弹靶的详细相互作用过程,且两者在宏观物理特征上基本吻合。     

碰撞概率对轨道误差和接近几何条件的灵敏度分析

基于显式表达式对碰撞概率的灵敏度进行解析分析,给出其对接近距离的RSW分量、轨道误差、接近角度和目标大小的两类灵敏度（绝对灵敏度和相对灵敏度）。以美俄卫星碰撞事件为例进行计算和分析,得到灵敏度的变化曲线和数值。该解析方法可以克服数值分析方法中普遍存在的使用不便、计算量大、精度不高等问题。     

结构参数对拦阻钩碰撞反弹动力学影响分析

针对新型舰载机拦阻钩设计初期技术人员关心的拦阻钩结构参数的选型问题,以某拦阻钩为研究对象,基于刚体碰撞理论建立了拦阻钩碰撞反弹动力学模型,研究了拦阻钩碰撞反弹的动力学特性。通过拦阻钩碰撞反弹试验对碰撞模型进行了参数修正,分析和对比了不同缓冲器安装形式下拦阻钩碰撞反弹特性,论述了重心位置、缓冲器油孔半径和初始压强对拦阻钩反弹动力学性能的影响,最后提出了一种拦阻钩缓冲器结构参数优化设计方法并进行了参数优化。结果表明：Ⅱ型缓冲器安装形式更优;随着拦阻钩重心位置距上铰接点长度增大,弹跳高度增大,缓冲器作用力减小;随着缓冲器油孔半径增大,弹跳高度增大,缓冲器作用力减小;初始压强增大,弹跳高度减小,缓冲器作用力增大。     

直升机桨叶扬起下坠碰撞动响应计算

针对铰接式旋翼桨叶扬起下坠碰撞问题,采用中等变形梁模型,同时引入有限转角模拟桨叶绕铰的刚性运动。运用Hamilton原理建立桨叶扬起下坠碰撞动力学方程,采用隐式Newmark法计算桨叶在有初始挥舞角下的下坠碰撞响应。计算结果与试验数据的对比表明:如果采用定步长的方法计算响应,计算时间较长,计算结果会产生明显的延迟。为了解决上述问题,在碰撞前后设置了一碰撞缓冲区,采用了变步长的方法强制计算点在跳过此缓冲区时必须进入该区。此法在计算桨叶扬起下坠碰撞动响应时,能较好的解决计算延迟问题,计算时间大大减少,计算结果与试验数据吻合较好。     

星座设计中的安全性问题研究

如何避免星座中卫星之间发生碰撞是星座安全性设计需要考虑的重要问题,给出了预测星座中卫星发生碰撞的一种方法,提出保证星座安全性需要考虑的三个问题并研究了如何避免星座中工作卫星、备份卫星和寿命终止卫星与工作卫星发生碰撞的措施。     

防空作战威胁环境及伪装技术

科索沃和伊拉克战争的实践表明:在高科技条件下的局部战争中,对重点军事目标实施大规模空袭已成为进攻一方的首选作战样式。而军事伪装不但可以降低侦察监视系统的发现和识别概率,还可以降低精确制导武器的命中概率。在分析防空作战威胁环境的基础上,提出了伪装器材在防空作战中的任务,介绍了适合重要军事目标的伪装器材和技术,这些器材和技术可提高重要军事目标的生存能力。