Application in prestiction friction compensation for angular velocity loop of inertially stabilized platforms

To overcome the influence of the nonlinear friction on the gimbaled servo-system of an inertial stabilized platforms(ISPs) with DC motor direct-drive, the methods of modeling and compensation of the nonlinear friction are proposed. Firstly, the inapplicability of LuGre model when trying to interpret the backward angular displacement in the prestiction regime is observed experimentally and the reason is deduced theoretically. Then, based on the dynamic model of direct-drive ISPs, a modified LuGre model is proposed to describe the characteristic of the friction in the prestiction regime. Furthermore, the state switch condition of the three friction regimes including presliding, gross sliding and prestiction is presented. Finally, a composite compensation controller including a nonlinear friction observer and a feedforward compensator based on the novel LuGre model is designed to restrain the nonlinear friction and to improve the control precision. Experimental results indicate that compared with those of the conventional proportion–integration–differentiation(PID) control method and the PID plus LuGre model-based friction compensation method, the dwell-time has decreased from 0.2 s to almost 0 s, the position error decreased to 86.7%and the peak-to-peak value of position error decreased to 80% after the novel compensation controller is added. It concludes that the composite compensation controller can greatly improve the control precision of the dynamic sealed ISPs.     

对外直接投资的贸易效应——基于中美比较的视角

20世纪80年代以来,伴随着改革开放和国际产业转移,发达国家加快了对外投资步伐,中国也抓住这一机会成为世界上最大的对外直接投资吸引地。经过三十多年来的发展,如今中国企业也开始了＂走出去＂的脚步。对外投资对于一国的贸易有何影响,学界对此有很多研究。文章对1984~2012年中国和美国之间的双边直接投资和贸易进行检验,利用协整模型进行计量分析。分析结果表明：中国对美国的直接投资会增加中国对美国的进口,美国对中国的直接投资则会增加中国对美国的出口。     

基于DTC的开关磁阻电机转矩脉动抑制方法研究

开关磁阻电机(SRM)具有诸多性能优势,发展前景广阔,然而严重的转矩脉动极大地限制了其应用范围.对SRM直接转矩控制方法(DTC)进行了研究,对DTC的核心思想进行了介绍,给出了空间电压矢量的选取原则.采用有限元法(FEM)和神经网络(NN)相结合的方法,在Matlab中搭建了一个四相8/6极SRM的动态仿真模型.在不同的工况下,对DTC的控制性能进行了仿真分析,结果表明,DTC的引入可以有效地抑制SRM的转矩脉动,同时保证系统具有良好的调速和带载能力.     

我国企业对外直接投资的区位选择

企业的海外目标主要可以分为获取自然资源，开拓新市场，规避贸易壁垒，逃避国际税收和学习先进技术、管理知识五种。不同的海外目标，决定了企业对外直接投资的区位选择应有所差异。我国企业应该突破目前大型企业投资区位过于集中，中小企业投资区位又非常分散的格局，紧扣企业海外目标，合理选择对外直接投资的区位：谨慎甄选，积极开拓自然资源丰富的国家，重点关注亚、非、拉自然资源储备充裕，投资条件成熟的国家；充分发挥比较优势，重点开发发展中国家，对于有传统特色的中国产品，可以加大在发达国家的投资；利用区域经济一体化，突破贸易壁垒，选择欧盟、北美自由贸易区内成本相对较低的国家；利用“避税港”、低税型和有优惠政策的国家和地区的税率差异，合理规避国际税收；在以欧、美、日为代表的科技创新型的发达国家，或是在行业内处于领先地位的国家建立研发机构。     

对外经济合作决定因素的实证分析——以湖北省为例

以湖北省为研究样本,分析了1995～2007年湖北对外经济合作的决定因素,实证结果表明:现阶段只有国内生产总值和进出口贸易总额对湖北对外经济合作有统计学意义上的影响,并且国内生产总值增长的速度越快,对外经济合作就会以更快的速度对经济增长的变动作出反应,但与进出口贸易则是一种很弱的替代关系;作为"引进来"的重要力量,外商直接投资却不能对"走出去"的对外经济合作产生统计学意义上的影响,这说明利用"引进来"促进"走出去"战略的实施,至少目前在湖北对外经济合作领域并没有产生作用.     

直扩测控系统抗多址能力分析与验证

为了防止多址干扰造成接收机出现误捕和假锁,改善直接序列扩频测控系统抗多址干扰性能,在Gold码特性和扩频接收机性能分析的基础上,结合最大似然原理,对采用扩频体制测控系统的抗干扰能力进行了分析。为契合工程应用,采用仿真遍历结合理论分析的方式,对Gold码的互相关抑制能力理论值进行了工程修正。在分析捕获阶段的抗干扰捕获门限后,还分析了载噪比估计结果在正常锁定和假锁两种状态下的差异,给出了接收机对假锁状态的判决方法和门限。根据分析和仿真的结果,给出了系统设计约束条件和优化的接收机设计流程,作为测控系统和接收机设计的参考。     

UFO:科学研究的催化剂

UFO,一个亿万人关注的话题,它到底是什么?至今仍众说纷纭。归纳起来,基本上可以分为以下几种:一种是说它根本不存在,只是人们的错觉或是有意渲染而已;第二种说法是承认UFO客观存在,但它只是自然现象,或是人为现象;第三种说法是UFO现象中存在自然现象或人为现     

三星同耀九天“风二”大开眼界

编者按:我国幅员辽阔,是世界上自然灾害最严重的国家之一.在各类自然灾害中,气象灾害占70%以上,每年造成的经济损失约占国内生产总值(GDP)的3%至6%.     

对廊坊市直接外债借用还情况的剖析

随着廊坊市外商投资企业的快速发展，企业借用的直接外债规模逐年扩大。企业自身方面、外债管理及其他方面对外债借用还各环节的管理存在问题。为此，我们应积极主动地思考和采取措施，降低偿债风险，充分发挥外债的作用，提高外债使用效益。     

加强空管能力建设 促进行业全面发展

民航空中交通管理系统是民航事业的重要组成部分,是保障航空运输安全和正常飞行的支柱行业之一。确保民航飞行安全,加速空中交通流量,为航空运输提供优质服务,是空管工作的中心任务。民航行政体制改革后,空中交通管理作为国务院赋予民航总局的五大行政职能之一,空管系统作为民航总局直接管理的最大的安全运行保障系统,在民航运输快速发展的新形势下,面临着更加繁重的任务,承担着更为艰巨的历史使命,迫切需要加强各方面的能力建设。加强新形势下空管能力建设,是贯彻落实党的十六大和十六届三中全会、四中全会精神的具体要求,是加强党的执政能…