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随着人工智能技术的发展,无人机的应用场景趋向多元,人们对无人机的需求也不仅仅满足于简单的飞行任务,而是赋予其飞行机器人的角色,对其自主导航、复杂环境下的定位以及智能协同方面提出了更高的要求。针对室内场景下的定位需求,融合视觉与惯性数据实现了多旋翼飞行机器人的室内定位。在视觉前端加入图像增强算法以提高图像灰度对比度,减少了光流跟踪的误匹配点数。提出了一种基于图像信息的特征点提取和图像帧发布策略提高了定位精度,解决了室内环境下的定位漂移问题。针对飞行机器人室内自主跟踪及降落任务,设计了基于视觉定位的飞行机器人自主降落系统。在Gazebo中搭建飞行机器人模型仿真验证自主降落系统有效性,在EuRoC数据集下对定位算法进行对比评估,搭建飞行机器人平台在真实场景下进行室内定位实验,完成了室内场景下平台自主跟踪及降落任务,并采用运动捕捉系统获取的定位真值数据进行了误差分析,结果表明该定位技术满足室内场景下的自主跟踪及降落任务需求。 相似文献
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《洪都科技》2014,(4)
正【据韩国中央日报10月10日报道】韩国空军表示,10月8日FA-50国产战斗机在东海上空首次进行的空对地武装实弹射击大获成功。照片是FA-50战斗机发射空对地导弹AGM-65G的场面。利用韩国技术自主制造的国产战斗机FA-50成功进行了首次导弹发射活动。空军10月8日在东海上空首次发射了空对地导弹(AGM-65G)。当日的发射训练中,FA-50从1.2千米高空发射红外制导导弹AGM-65G(Maverick),成功命中了约7公里外用废旧船只做成的目标。空军表示"这次实弹射击的成功证明,韩国利用自主技术制造的FA-50对地面和海上目标都能够精确进行攻击"。 相似文献
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<正>2014年12月12日,英国皇家海军在英国南海岸进行试射演习,从里士满号护卫舰上试射了两枚海狼导弹,导弹成功摧毁目标展示出其军事威力。海狼导弹是一种近距、快速响应、超声速面空导弹,旨在使军舰来面对反舰导弹来袭时具备自主防御能 相似文献
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针对目前多星成像目标规划求解算法容易陷入局部最优解,且对于大区域目标及规划时间周期较长时不能尽快规划出较优的成像方案问题,提出一种改进多种群遗传算法的多星成像目标规划方法。以成像规划方案周期最短、覆盖率最大为目标函数建立模型;利用改进的多种群遗传算法对模型进行求解,采用移民算子种群在多种群之间关联及更新种群,保留每代进化中的最优成像方案。利用多星对区域目标成像验证了所提出的方法,结果表明:此方法能够较好地用于模型的建立及求解,有效地规划出目标函数较优的成像方案。 相似文献
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尾喷管是飞行器机体/推进一体化设计中的关键部件之一,直接影响着飞行器的推阻匹配、俯仰力矩配平等特性。为了提高尾喷管优化设计效率,建立基于多可信度代理模型的多目标优化模型。以基于粗网格、无黏模型的CFD 结果作为低可信度数据,以基于细密网格、SST k-ω 湍流模型的CFD 结果作为高可信度数据,将最大化推力系数、升力系数和俯仰力矩系数作为优化目标,构建Cokriging 模型,并结合NSGA-Ⅱ算法得到Pareto 解集。结果表明:以上三个目标分别提升了2.94%、13.0% 和40.6%,误差低于0.5%,并进行了敏感性分析;优化后流场波系结构更为复杂,改变了壁面压强分布规律;与Kriging 模型相比,Cokriging 模型具有相当的预测性能,构建时间成本节省了62%。 相似文献
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研究了用完全模型匹配方法求解模型跟踪控制的问题。对通常的模型匹配解法进行了扩展,并所据此引入广义最小方差控制思想,提出一种模型跟踪和误差的新方法。最后,对该方法在惯性导航系统中的应用进行了仿真研究。验证了其可行性和有效性。 相似文献