刚体姿态估计的类Rodrigues参数算法研究

针对Rodrigues参数描述刚体姿态运动时的缺陷,提出了一种类Rodrigues参数的姿态估计算法,从定义上避免了Rodrigues参数和修正Rodrigues参数在π-,-π,2π,-2π时的奇异。推导了类Rodrigues参数描述的姿态运动学微分方程,给出了坐标变换的类Rodrigues参数描述,讨论了类Rodr...     

示波器输入电容对上限截止频率测量的影响

单管放大电路是模拟电路中的一个经典实验。通过这个实验,学生可以更好地掌握静态工作点的调整和测试方法,并通过测量放大电路的主要性能指标,体会静态工作点对动态特性的影响。实验电路的上限截止频率仿真值和实测值存在较大差异,本文针对这个问题进行了详细的分析,指出示波器的输入电容是引起差异的主要原因,并进一步讨论了可有的改进测试方法。     

基于单平面双螺旋谐振单元新型左手传输线研究

对基于单平面双螺旋谐振单元的左手传输线进行了研究.对设计的单平面双螺旋单元结构的电磁特性进行仿真并与实际测量结果比较.用散射参数提取算法提取了该结构的折射率和相位常数,提取结果表明上述参数在特定频段同时为负,证明该结构具有左手特性.提出调整螺旋圈数控制传输线电磁特性的方法.通过仿真总结和检验了该参数的调整规律.     

大直径螺纹数控加工工艺研究与应用

针对形状结构复杂的某产品上34个M36×3-6H内螺纹加工进行了工艺攻关,提出采用旋风铣的方法,并编制数控加工程序,有效解决了难加工材料大直径内螺纹的加工难题,在此基础上实现了数控加工程序的参数化,理论上可以实现任意直径、任意螺距、任意深度螺纹的加工,并在其他型号产品上得到应用。     

浅析用WIN ADRACS实现DVOR 4000快速故障定位

引言自1997年起Thales(原Alcatel)DVOR 4000型全向信标设备进入中国,目前广泛运用在航路导航和终端区导航中。DVOR 4000型全向信标与民航其它现役全向信标相比,其显著特点在于它的自动化程度,除设备安装调试初期天线振子需机械调整外,其它如设备参数的     

七自由度机械臂逆运动学求解方法

针对SRS (spherical-roll-spherical-joint)结构的机械臂,提出了一种基于臂型角规划的逆运动学求解方法.根据目标位置设置臂型角,将臂型角作为冗余参数,利用机械臂的几何特征求出逆运动学解析解.同时,针对机械臂运动过程中可能产生的臂型角奇异位形工况,引入肘部位置约束获得运动学逆解.通过UG-Simulink联合仿真及物理试验,验证了方法的有效性.当机械臂位于肩关节奇异位形,可避免采用关节角参数化求解时产生无数组解的结果.在重力卸载环境下的抓捕和释放物理试验中,有效解决了空间运动受限时的空间奇异解问题.     

轨道参数对阿尔法磁谱仪太阳辐射热流的影响

为探明阿尔法磁谱仪（AMS）的温度变化规律,并为制定AMS的热控制方案提供指导和依据,推导了AMS重要区域（AMS前方、后方、顶部和左舷）的太阳辐射热流计算公式,分析了这些区域太阳辐射热流随轨道参数的变化,解释了AMS顶部的温度变化和太阳辐射热流变化规律在热控方案中的应用。分析表明在国际空间站（ISS）正常飞行姿态下,AMS前、后方和左舷的太阳辐射热流受太阳光与ISS轨道面的夹角（β角）、ISS与会日点的角距（θ角）和地球阴影区的影响,AMS顶部太阳辐射热流受β角和θ角的影响。得出结论：β角、θ角和地球阴影区均是影响AMS温度的主要因素,各区域的太阳辐射热流变化规律可以作为设计AMS温度控制方案的主要依据之一。     

空间机器人抓捕目标后动力学参数辨识研究

针对自由漂浮空间机器人抓捕目标后的动力学参数辨识问题,提出一种参数辨识的持续激励轨迹设计方法。首先,基于动量守恒原理建立了自由漂浮空间机器人的动力学参数辨识模型;然后,采用有限傅里叶级数对空间机器人的机械臂关节运动轨迹进行参数化表示,并以参数辨识回归矩阵条件数最小化为指标,通过求解一个包含多约束的非线性优化问题得到傅里叶级数的待定系数;最后,采用基于QR分解的递推最小二乘估计方法实现对采样数据的序贯处理,并求解出待辨识参数。仿真结果表明,提出的激励轨迹设计方法可以显著提高空间机器人参数辨识的收敛速度和准确性。     

∑-△型模/数转换方式的研究

模/数转换是控制系统中重要的接口电路,本文对种类繁多的模/数转换电路按照它们的转换方式进行了分类和比较,介绍了模/数转换技术的发展趋势和新兴的∑一△型模/数转换的几个基本概念.     

电流积分器对I/F转换性能的影响分析

本文介绍了带分流结构的电流/频率转换电路和电流积分器的工作原理,推导了电流积分器的误差,并分析了运放的几个关键参数对l/F电路性能的影响.通过理论推导和实验对比,得出了I/F电路设计时电流积分器电路选择运算放大器的参考依据,并对带分流结构的I/F电路作出了改进.