分解法求解EMR系统机器人的服务角

在许多应用场合需要知识机器人在可达工作空间范围内作业的适应能力，或者说灵活性，人们通常以服务角、灵活度、等极值仰角线等作为性能指标。文章首先分析了EMR系统机器人的结构特点和自由度，确定以服务角来衡量系统的灵活性；然后，提出了几种求解服务角的方法，并详细讨论了如何采用分解法求解服务角。该方法计算量少，适于在线控制。     

基于路径跟踪原理求解6-SPS并联机构位置正解

以6-SPS并联机构为例,基于路径跟踪原理,提出一种求解并联机构位置正解的预估-校正法.该方法通过求解并联机构位姿方程的微分初值问题,经过路径跟踪,可求出指定杆长动平台的正确位姿,并可求出从初值到待求值的中间结果.仿真结果表明,该方法具有计算速度快,收敛范围大,计算结果可靠的特点.     

湍流度和雷诺数对附面层转捩位置的影响

对于层流翼型模型（翼弦长300mm），当湍流度小于0.1％时，对附面层转捩点位置没有明显影响，但其大于0．1％以后则影响明显；而对NACA0024对称翼型（弦长400mm）模型，其表面附面层转捩点位置不受湍流度的影响。对于两个不同尺寸的层流翼型模型（弦长分别为300mm和800mm）而言，当雷诺数大于某一位后转按点位置才受雷诺数的影响，对于NACA0024对称翼型模型，其表面阻面层的转捩点位置也不受雷诺数影响，且转捩点位置与变湍流度情况下在同一位置上。     

功率型NiMH动力电池组建模研究

选取合适的动力电池模型用于混合动力汽车控制策略设计和性能仿真.比较分析了基于等效电路的电压-内阻模型和PNGV动态模型,提出了基于测试数据的特性场模型.以功率型NiMH动力电池组为例,进行了模型参数的辨识.仿真结果与实验结果对比表明:特性场模型和PNGV动态模型具有相近的精度,但PNGV动态模型的精度与模型参数的辨识结果密切相关,电压-内阻模型简单适用于稳态仿真.     

目标位置交接中相关波门的优化

介绍了一种以交接概率最高为原则的优化位置交接相关波门的方法．并为适应工程中实时性的要求，提出了一种实时确定相关波门的算法．     

终点电门机构在飞机机电系统交联中的应用研究

介绍了终点电门机构在飞机机械系统与电气系统交联中的应用，及终点电门机构的设计要求。在机械系统的机械传动通路中引入终点电门机构，以实现对系统执行部件的电气控制或位置指示功能，从而方便地实现系统的机械、电气交联。     

空间微重力环境下主动隔振系统的三维位置测量

为保障实验载荷的微重力水平不被破坏,需要对载荷进行位置测量以便在较长的时间里控制浮子运动行程免于碰撞定子内壁。本文在介绍二维位置敏感探测器(PSD)工作原理的基础上,提出了用三个二维PSD进行三维位置测量的方法并推导了解算三维位置的数学模型,文中还对国产W204型PSD的非线性误差进行了双一次插值处理,提高了PSD自身的测量精度,最后仿真分析了位置安装误差对三维位置解算精度的影响,对三维位置测量设计具有指导意义。     

重返破晓时刻——“黎明”号的旅程

太阳系的谜团——提丢斯的魔咒 1766年。德国数学教师正在给学生们介绍“天文数字”——行星间的距离。在当时，人们已经测算出太阳系中各个行星的位置关系，行星间的距离非常遥远，用千米来表示，简直是一堆杂乱无章的数字。然而凭借数学教师特有的敏感，提丢斯发现了一些蹊跷——倘若将地球到太阳的距离定为10，那么水星到太阳的距离为4，     

数控展成电解加工中阴极——工件加工装置的优化选择

通过理论和实验，就数控展成电解加工过程中阴极－工件加工位置的优化选择展开了讨论，并提出了最佳加工位置的求解方法。     

智能穿戴设备是北斗产业待开采的金矿

随着国家政策的推动,北斗系统将逐步完善建成,北斗终端成本也会进一步降低。未来与位置服务和云计算、物联网、移动互联、大数据等高新技术融合,北斗导航应用将会成为我国国民经济新的增长点,而大众消费领域预计会占到60%以上的市场份额,特别是智能穿戴设备市场更是待开采的金矿。如今,不同形态的智能穿戴设备已从各个方面进入人们生活,目前主要的智能穿戴设备包括:智能眼镜、智能手表、智能腕带、智能跑鞋、智能戒指、智