对失控航天器在轨服务的自适应滑模控制器设计

为实现对自由翻滚的失控目标航天器进行在轨服务,基于二阶滑模控制算法设计了相对位置与姿态耦合的自适应控制器。考虑相对转动对相对平动的耦合作用,建立了两航天器对接端口间相对位置与姿态耦合的动力学模型,并在此基础上设计了自适应Super twisting控制器,以减弱已知界限的有界干扰所产生的震颤效应,使闭环系统在有限时间内收敛到平衡点。利用李雅普诺夫方法证明了有界干扰下的闭环系统稳定性,并对收敛时间的上界进行了估计。仿真结果表明,与Super twisting算法相比,所设计的自适应二阶滑模控制器对参数不确定性及线性增长有界干扰具有较强的鲁棒性,且控制精度满足在轨服务的任务需求。     

A novel in-plane mode rotary ultrasonic motor

Ultrasonic motors have the merits of high ratio of torque to volume, high positioning precision, intrinsic holding torque, etc., compared to the conventional electromagnetic motors. There have been several potential applications for this type of motor in aerospace exploration, but bearings and bonding mechanism of the piezoelectric ring in the motors limit the performance of them in the space operation conditions. It is known that the Langevin type transducer has excel- lent energy efficiency and reliability. Hence using the Langevin type transducer in ultrasonic motors may improve the reliability of piezoelectric motors for space applications. In this study, a novel in-plane mode rotary ultrasonic motor is designed, fabricated, and characterized. The proposed motor operates in in-plane vibration mode which is excited by four Langevin-type bending vibra- tors separately placed around a ring-shaped stator. Two tapered rotors are assembled to the inner ring of the stator and clamped together by a screw nut. In order to make the motor more stable and convenient to fix, a thin cylindrical support is placed under the stator ring. Due to its no-bearing structure and Langevin transducer excitation, the prototype ultrasonic motor may operate well in aeronautic and astronautic environments.     

航空直流电动机机械特性的无载测试

介绍了无载测试航空电机机械特性的理论依据，给出测试方法及电路连接图，利用本测试原理对一台直流电动机进行测试，将所测数据用小波分析法除噪后提取有用信息，所得结果与其它方法所测结果吻合。     

变频调速器在锅炉风机控制改造中的应用

针对锅炉风机动力存在能耗高、浪费大的问题，采用变频调速器进行控制改造，节能效果明显。     

从日心说到星系核黑洞

地球和太阳究竟哪个是中心,在地球争论了上千年,只有在现代天文学诞生以后这个问题似乎才慢慢得到解决。但在人类的足迹将要印在火星上的当代社会,究竟有多少人能准确地给出答案呢?提出这样的问题也许很多人嗤之以鼻,可事实绝非想像中那样简单。最早是在公元前6世纪,希腊哲学家和数学家毕达哥拉斯的追随者提出了日心学说,这一学说认为太阳处于行星运行轨道的中心。与此相反,大约在公元2世纪,古希腊的普特莱奥斯和托勒玫,把以太阳围绕地球旋转的地心说———托勒玫体系———进行了系统的整理。地心说在后来很长一段时间里,得到了人们的支持…     

步进电机的开环控制方法

介绍了步进电机的工作原理及使用单片机控制步进电机的方法，给出了简单的程序实例，并比较了各种控制方法的特点，希望起到一个抛砖引玉的作用。     

可控翼伞单电机伺服机构微机控制

可控翼伞后缘有二组操纵绳，控制它可以改变翼伞飞行方向，实现回收体在预定点（区域）着陆和回收。通常使用二个电机分别进行操纵控制。为了提高系统的性能，减少部件，探讨了单电机进行双边操纵控制的新方案。文中主要介绍微机操纵控制系统的硬件、软件设计。