平面并联机器人的轨迹控制与在线监控

提出了三自由度平面并联机器人的运动学控制方法,通过逆向运动学求解实现对机器人的轨迹规划;提出完成并联机器人在线监控的2个步骤:首先利用解析法实现并联机器人的正向运动学分析,再综合运用二分法和插值法进行正解的在线计算.还研究和完成了基于PC的模块化机器人控制系统设计,该设计主要包括使用C+ +语言完成并联机器人运动学控制算法编程和设计基于PMD(Performance Motion Devices)的模块控制器.该控制系统在三自由度模块化平面并联机器人上进行了演示,并将在MATLAB下实现的数值法与C+ +语言编写的解析法进行了比较,其结果验证了运动学算法和运动控制器的性能.      

相域输电线路模型中的频率相关转换矩阵

首先针对使用传统算法得到的频率相关转换矩阵元素存在突变点的问题,提出一种新算法用于消除频率相关转换矩阵元素的突变点.新算法先使用传统算法计算出每个频率点的转换矩阵,再通过一个基于最优化原理的平滑过程消除转换矩阵中元素的突变点.通过不换位双回三相输电线路算例,验证了新算法的有效性.在此基础上,利用消除突变点的频率相关转换矩阵分别计算特征导纳矩阵和传播矩阵,通过对比分析,近一步阐明了频率相关转换矩阵中元素的突变点对特征导纳矩阵连续性具有较大影响,而对传播矩阵连续性的影响很小.      

陀螺仪运动的复杂性

建立了外环轴水平放置的重力对称陀螺仪的运动方程.并将陀螺仪转子的质心位置作为扰动, 在一定条件下, 首先研究了自由陀螺仪的运动, 并给出力学意义解释; 然后利用Melnikov方法和KAM理论研究了非自由陀螺仪的运动.研究结果表明: 在陀螺仪转子的质心与支架中心不重合且充分接近, 或陀螺仪能量充分大时, 陀螺仪的运动出现Smale马蹄意义下的混沌; 同时它的Hamiltonian流存在KAM不变环面和不变闭曲线.      

在线检测圆柱工件形状误差的原理探讨

本文通过分析和研究误差分离技术,提出使用单测头单方位方法检测工件形状误差,并推导了适用于一般车间条件下在线或临床检测圆柱形工件圆度误差和圆柱度误差的公式,这些公式在原理上是可行的。     

用炽热燃气对复合推进剂点火的试验研究

本文着重描述了一种新的用炽热燃气对复合固体推进剂进行点火研究装置及其优越性和试验方法。由于该装置输出性能良好,成本低,可望能推广为推进剂点火性能测定的标准装置和试验方法。经专家们鉴定,该装置优于美国Princeton大学的同类试验装置的性能。     

未来航空空气动力学的发展(上)

介绍了与航空空气动力学相关的技术,包括湍流理论、涡结构、转捩和分离机制及主动涡控制技术,大型高速民航机和军用运输机减阻技术,可重复使用的高超声速空天飞行器以及与未来微型航空器相关的昆虫飞行动力学.     

BACKSTEPPING控制理论及在非线性飞控系统中的应用

在非线性飞控系统研究领域,反馈线性化方法是使用非常广泛的一种方法.然而反馈线性化理论在飞机控制系统中应用通常与奇异摄动理论结合,需要将飞机动态进行时标分离假设,使用内、外环的控制方案,这种方案在理论上存在着闭环系统可能不稳定的隐患.BACSTEPPING理论是继反馈线性化理论之后发展起来的一种控制理论.基于BACSTEPPING理论的控制系统是通过Lyapunov稳定性理论推导得出,确保了系统闭环稳定性.仿真结果表明此方案是正确和有效的.     

深切怀念宁榥教授

《航空动力学报》的创办人、首任主编和终身名誉主编宁木晃教授于 2002年12月11日与我们永别了, 享年90岁, 给我们留下无限的怀念和受益终生的教诲 !宁木晃教授在 1936年毕业于清华大学, 1938年公派去英国牛津大学学内燃机, 1941年获得硕士学位后回国, 任西南联大工学院教授。 1946年抗战胜利后, 回到清华大学任航空系教授, 1947年兼任北京大学工学院机械系主任。是我国航空发动机事业的老前辈, 国内外知名专家。临解放前, 有人送给他去美国的机票, 他拒绝去优厚条件的美国, 坚决留下来迎接全国解放, 将自己的聪明才智贡献给新中国的航空事业。解放后, 空军经常请他去      

基于粗糙集理论的编队协同空战决策规则提取

为了对空战过程中大量的冗余信息进行约简，以提高空战决策的实时性，将粗糙集理论引入到编队协同空战战术决策研究中，提出了一种用于提取空战关键信息和战术决策规则的属性约简算法。并将单一决策属性下的属性值约简方法推广，讨论了更适于编队作战分析的多决策属性下的属性值约简问题。最后，通过一个编队空战战术选择示例对该算法进行了验证，结果表明：空战的冗余信息是可以约简的；此算法可提取出对空战起主要作用的属性，即雷达／中距弹信息；并且在保证空战关键分类结果不变的情况下，可生成用于战术决策的最小简化策略，所提取的决策规则与编队空战的实际相符合。     

宽带变负载阻抗匹配网络的设计研究

某坦克电台采用螺旋天线以缩短天线的几何尺寸，提高安全性。由于该天线的输入阻抗随频率而变化，需要用一个宽带变负载阻抗匹配网络来实现天线与电台之间的匹配。首先从理论上分析论证了实现具有最平坦频率特性的变负载阻抗匹配网络的可能性。然后，根据实际要求进行了计算机辅助工程设计，并给出了相应的设计和仿真结果。