航空燃油柱塞泵运动学参数计算的坐标法

采用坐标法推导并给出了球面斜盘型柱塞泵位移、速度、加速度等运动学参数计算的一种新方法,并以某型号泵为应用对象,分别采用现有方法和所推出的坐标法进行仿真,结果表明:现有方法由于采用线性化处理,计算的位移和速度误差在0.4%以下、加速度最大误差为3.34%;与现有计算方法相比,坐标法从理论上保证了是一种精确的计算方法,且计算过程简单,可为该类柱塞泵运动学参数计算提供理论依据.      

一类不确定非完整动力学系统的鲁棒控制

研究一类带有未知惯性参数、动静态摩擦及外界干扰的非完整动力学系统的鲁棒控制问题。基于齐次展开的思想,给出了一种鲁棒控制器设计方法,使得闭环系统的广义位置坐标指数镇定,广义速度渐近镇定。将所提出的方法应用于一类移动机器人的镇定控制,仿真结果验证了该方法的有效性     

灵巧壁面移动机器人运动学和动力学研究

灵巧壁面移动机器人是一个约束可变的系统,其可控性问题有待于证实.针对履带驱动方式具有非完整约束的性质,利用李群理论和微分几何的分析方法,对各种构型情况下灵巧壁面移动机器人运动学和动力学特性进行了研究,证明了灵巧壁面移动机器人的可控性,建立了机器人动力学方程,为机器人控制器的设计提供了理论指导.      

高压涡轮变几何对高低压涡轮流场匹配及气动性能的影响

为了研究高压涡轮变几何对涡轮整体性能的影响,对涡轮高压级进行球面端壁变几何改型,并对该涡轮的高、低压级流动进行了全三维数值模拟研究。结果显示:高压可调导叶旋转通过改变低压涡轮进口总温、质量流量来实现对低压涡轮比焓降和功率的调节,低压涡轮功率随可调导叶旋转将出现大范围的变化,低压涡轮效率随可调导叶的关闭会有所下降;高压导叶可调会改变低压涡轮进气角,进而影响低压导叶的流场结构和损失;随着轴向位置远离可调导叶,下游叶排内流场受可调导叶旋转的影响将减小。     

均匀带电球面所激发电场的分布规律

在教学的过程中发现一些大学物理教材都有求解均匀带电球面的电场分布的例题，教材中提供的解答基本一致，笔者认为这些解答存在一定的缺陷。     

Ф0.3mm球轴尖加工工艺技术

球轴尖系惯性导航仪表中的关键零件之一,用NiCrA1弹性合金制成。应用自制拉管装夹,在UL-130车床上加装被改造的金相双管显微镜,在放大的视野下加工检测。自制专用刮刀,初步刮削成型;用研磨套管研磨,抛光,完成半精加工和最终精加工;特制非标准黄铜反顶尖,采用两顶尖顶持磨削,确保了球头和圆柱部0.001mm的同轴度。磨削时的顶持力,球头最终尺寸的掌握,在相当程度上依靠工人的操作技能。工件的圆度、球度、同轴度在泰勒森2000型圆度仪上检测,轴向尺寸加工时采用特制的平测头百分表实现在线检测。零件球头的球度达0.065μm;表面粗糙度Ra=0.02μm;尺寸精度φ0.3~(±0.001)mm;相对于装配定位轴的同轴度达0.5μm;硬度达HRC61～63;120倍镜检无斑点;配宝石轴承孔的单面间隙0.0015～0.0025mm。     

普通电火花线切割机床加工球形件的新方法

球头零件和凸、凹球面表面是航天型号产品中较难加工的零件和表面。文中介绍了在普通电火花线切割机床上用薄壁筒状电极电火花磨削加工球头及球面的方法、原理；加工方案、机床的改装；加工要点及如何选择加工参数。     

地震荷载作用下考虑杆件屈曲的单层球面网壳结构整体稳定性研究

在地震荷载作用下,关于网壳结构整体稳定性的研究是空间结构研究的重要课题之一。目前,在地震荷载作用下,对于网壳结构整体稳定性的研究很少有考虑杆件缺陷这一影响因素的。本文利用多段梁法建立具有杆件缺陷的K8型网壳结构模型,通过削弱不同位置处的杆件,使其先于网壳结构整体失稳之前首先屈曲,重点研究在三向地震荷载作用下,不同位置处的杆件屈曲对网壳结构整体稳定性的影响。     

移动机器人视觉伺服仿真系统研究

采用基于单应矩阵的视觉伺服方法,利用机器人仿真工具箱（Robotics Toolbox for Matlab）,在Matlab／Simuiink环境下,构建移动机器人视觉仿真系统。仿真试验表明所构建的移动机器人视觉伺服系统的有效性。     

日拟在月球上建研究中心

《读卖新闻》5月26日报道说,日本正在制订在月球上建设科研基地的计划：日本政府计划在2020年之前在月球研究上投资2000亿日元（22亿美元）．包括在月球表面运行的机器人。日本的月面探测战略将分两个阶段实施。第一阶段是在2015年前向月球发射一台移动机器人．该机器人将发送表面视频画面．