基于多任务辅助推理的近眼视线估计方法

眼动交互是头戴式虚拟现实(VR)/增强现实(AR)设备的关键操控方式, 如何进行高精度、高鲁棒性的非标定视线估计是当前VR/AR眼动交互的核心问题之一, 高效、鲁棒的非标定视线估计需要大量的眼图训练数据和高效的算法结构做支撑。在现有基于深度学习的近眼视线估计方法的基础上, 通过添加多任务辅助推理模块, 增加网络结构的多阶段输出, 进行多任务联合训练, 在不增加视线估计测试耗时的前提下, 有效提升视线估计精度。在模型训练时, 从视线估计网络结构的多个中间阶段引出多个眼部特征的辅助推理并行网络头, 包括眼动图像的语义分割、虹膜边界框及眼部轮廓信息, 为原始视线估计网络提供多阶段中继监控, 在不增加训练数据的基础上, 有效提升视线估计网络的测试精度。在国际公开数据集Acomo-14与OpenEDS2020上的验证实验表明, 与无辅助推理的网络相比, 所提方法精度分别得到了21.74%与18.91%的效果提升, 平均角度误差分别减少到1.38°与2.01°。      

基于混合状态机的航天器自主绕飞多模态控制

本文研究了对非合作目标的自主绕飞控制问题，提出了基于混合状态机的自主绕飞多模态控制方法。首先，根据自主绕飞任务目标和轨道安全性分析，定义了远程接近、近程接近、相对位置保持、绕飞转移、碰撞规避、撤离等状态以及各个状态的控制目标。其次，为了实现航天器各个行为状态之间的协调转换与控制，建立混合状态机模型对各个状态进行自主管理和监控，设计了状态之间跳转的转换函数。然后，根据不同状态的控制目标，设计了多模态运动规划与控制策略，实现多模态自适应有限时间跟踪控制。最后，对本文所提出的自主绕飞控制方法进行了仿真验证，仿真结果说明了所提出的方法的有效性。     

基于混合现实技术的民机驾驶舱仿真平台

为了满足民机驾驶舱设计早期多方案对比和快速优化迭代的需求,研发了面向民机驾驶舱的混合现实仿真平台。以实体场景模块、可视化模块和运行逻辑模块为依托, 构建了仿真平台的系统框架; 在此基础上, 研究了高精度动态虚实融合技术, 解决了混合现实平台中操控部件和人的数字孪生问题; 为了验证混合现实仿真平台的可行性和有效性, 在物理驾驶舱仿真平台和混合现实驾驶舱仿真平台开展相同的试验,采用主观评估和客观测量相结合的方法对驾驶舱操纵部件可达性、布局合理性、仪表显示可视性和可读性方面进行人机工效分析, 并将两组试验的试验数据进行对比。试验结果表明,混合现实平台与物理平台的测试效果基本一致,能够为驾驶舱设计早期多方案对比评估提供有效的测试平台。     

改进速度障碍法的无人机局部路径规划算法

针对无人机基于环境感知进行局部路径再规划的实时与安全性问题，提出了一种基于改进速度障碍法的局部路径避障规划算法。将传统速度障碍法拓展到三维空间中，建立三维空间速度障碍模型，将机动性动态障碍物在速度空间中的运动不确定转化为位置不确定，实时性更好，提高了避障水平与安全裕度；通过定义和引入自适应威胁距离，提高了无人机在避障过程中对原航迹的利用率；利用空间几何分析，求解无人机空间自主避障的最优速度，实现局部路径动态实时规划。通过比较分析对遇、追击和交叉3种场景下的局部路径避障规划仿真结果，验证了该算法的实时性、可行性和有效性。     

一种空间目标异动威胁评估的贝叶斯网络模型

针对现有空间目标威胁评估方法存在的指标选取单一、可信度较差的问题，通过分析空间目标威胁特点和特征指标的依赖关系，提出一种基于贝叶斯网络的威胁评估模型，该模型融合形态异常特征、轨道异常特征、历史行为等多源信息实现对空间目标威胁程度的综合评价。模型采用模糊隶属度函数对相对速度、相对距离等连续变量进行离散化隶属度表示，利用专家知识给出贝叶斯网络节点间的条件概率表。对抵近绕飞和碰撞两种典型空间场景进行仿真验证，结果表明该模型可以较为准确地刻画空间目标的威胁程度，具有一定实际意义。     

飞行器广义生存性及评估方法

生存性作为飞行器的一个重要的通用质量特性，对于飞行器在服役(作战)使用过程中保持其服役(作战)完整性，进而发挥其服役(作战)效能具有重要作用。首先从实际作战环境和作战链路出发，引入威胁有效性，提出了飞行器广义生存性的定义——飞行器在人为敌对环境中执行任务时能够生存的能力，给出了其主要的3个方面的决定因素：威胁有效性、目标敏感性、目标易损性，讨论了其基本特性：客观性、相对性、随机性、可控性。在此基础上，建立了飞行器广义生存性的表征模型和评估方法；提出了威胁有效性的定义，明确了其3方面的主要决定因素：威胁活动性、威胁完好性、威胁能力程度，提出了威胁活动性、威胁完好性的定义，给出了飞行器的目标敏感性的主要影响因素：目标探测性和目标规避性，并提出了目标探测性和规避性的定义。最后，提出了提高飞行器广义生存性的措施，并给出了某4型作战飞机广义生存性评估分析的示例。研究结论可以为飞行器的设计及服役(作战)使用提供参考。     

基于粗糙集的多岛礁要地防空威胁评估

文章以多岛礁要地防空作战需求为牵引,结合现代防空反导作战新特点,综合考虑空袭目标的主要因素和要地的相对价值,在遭受多目标攻击情况下,利用粗糙集理论,从不精确、不一致、不完整等大量不完备信息中求取最小不变集合,求解最小规律集,得出指标权重,并对目标的威胁等级进行排序。粗糙集理论能够大大提高提取有用信息的效率,从而揭示不完备信息中隐含的规律。经过案例分析,表明该方法能够客观地对空袭目标的威胁等级进行排序,对于多岛礁要地防空作战决策研究具有一定的参考价值。