月面特征稀疏环境下的视觉惯性SLAM方法

月球车在执行科学探测任务过程中,其自身的高精度定位是一项亟需解决的关键问题。针对在特征稀疏的月面环境下的定位问题,提出一种视觉惯性融合的SLAM方法,将视觉测量与惯性传感器的信息利用位姿图优化方法融合,实现高精度的联合定位。针对特征稀疏环境下的前端视觉数据关联误差较大的问题,提出了一种基于四元树的光流跟踪算法,能够有效地跟踪鲁棒的特征点,提升了关键帧之间相对位姿估计的准确性。并且针对月面环境特有的恒星无穷远点干扰问题,提出一种高效的恒星点剔除算法,能够有效改善无穷远点导致的定位精度下降的问题。搭建了一套模拟月面环境的计算机仿真系统,并构建了多个月面环境视觉惯性SLAM仿真数据集,在不同的模拟月面场景下进行定位性能仿真验证,仿真测试结果表明本文算法的鲁棒性更强,具有更高的定位准确度。     

无人机路径规划中的环境和威胁模型研究

为了提高无人机执行任务时的突防能力,在进行飞行路径规划时必须对战场环境中的威胁环境进行评估,而威胁环境中的威胁估计与飞机被雷达或类似的传感器探测出的风险度有关,需要考虑的信息包括无人机传感器范围内的威胁位置和强度.路径规划算法依赖于路径规划空间的建模方式,包括环境建模和威胁源建模.目前针对规划空间环境和威胁模型的建模方法缺乏系统分类和论述.分析了战场环境的建模方法,研究了规划空间的离散建模方式,根据无人机飞行过程中可能遭遇的威胁类型进行威胁源类型的划分,并针对三种威胁类型分别建立威胁风险模型,为无人机在复杂环境下的路径规划实现做了参数准备.     

宽体机发动机市场预测

随着全球经济复苏和金融信贷市场环境的逐步改善,全球航空运输业将迎来新的发展机遇。     

低温环境下压电叠堆隔热加热方案设计与分析

在低温风洞试验中,通常采用压电叠堆实现悬臂支杆的振动控制.然而,随着温度的降低,压电叠堆的最大自由位移和最大输出力将显著降低.本文提出了一种方便有效的压电堆加热结构方案,当环境温度下降时,该结构可以使压电堆在工作温度下工作.首先,采用聚酰亚胺加热膜包裹压电叠堆,然后在外部用气凝胶材料包裹以实现隔热目的.压电叠堆的两端与...     

航天复合应激环境模型大鼠大脑皮层形态及蛋白表达的变化

为探索空间站内航天复合应激环境下模型大鼠大脑皮层形态及蛋白表达的变化,将20只大鼠随机分为对照组与航天复合应激模型组,通过尾吊、孤养、噪声、时序变化42 d建立模拟航天复合应激模型.造模成功后,将各组大鼠大脑皮层组织进行尼氏染色与抗体芯片筛选差异蛋白.结果表明:与对照组相比,模拟长期航天应激模型会造成大鼠大脑皮层神经元...     

把卫星新技术拿到太空中去检查——实践―9A、9B卫星开展关键新技术试验探究

2012年10月14日,长征-2C/SMA火箭成功将实践-9A、9B卫星送入预定轨道,至此,我国第一批民用新技术试验卫星成功实现首飞。1航天发展的又一个里程碑2012年,我国成功发射第一批民用新技术试验卫星实践-9A、9B之后,该工程总师郭宝柱表示,此次任务是航天发展的又一个里程碑:"在这之前,我们民用航天从来没有研制过新技术试验卫星,却要求任务一次成功,这样的风险是很大的,然而发射这样的卫星是符合航天技术发展的科学规律的。"在每项新技术应用到卫星上的时候,试验人员都会在地面做大量的环境试验,但是人类对太空的认识毕竟有限,并不能完全模拟太空环境,一项新技术在还不够成熟的时候,如果直接应用在任务中,其风险可想而知。因此,实践-9A、9B卫星正是把预期     

中国静止气象卫星的现状与未来

中国自行研制的第一代静止业务气象卫生风云-2共分成3批发射。01批2颗卫生——风云-2A、2B为试验卫星,分别于1997年6月10日和2000年6月25日发射,定位于105°(E)。02批3颗卫星——风云-2C、2D、2E为业务运行卫星,分别于2004年10月19日、2006年11月15日和2008年12月23日发射。目前,风云-2D、2E正在运行,它们分别定位于86.5°(E)和105°(E),目前运行良好,组成了双星观测系统,进行分时交替观测,对重叠区的观测频次增加1倍,提高了对灾害性天气和台风的监测能力。03批有3颗卫星——风云-2F、2G、2H,其中风云-2F已于2012年1月13日发射,定位于112.5°(E),     

迟到的太空“牵手”--环境与灾害监测预报小卫星C星研制记实

2012年11月19日6点53分,长征二号丙运载火箭在太原卫星发射中心成功发射,将环境与灾害监测预报小卫星C星送入预定轨道。同时,还成功搭载发射了一颗新技术验证卫星和蜂鸟试验载荷。这次发射成功标志着我国环境与灾害监测预报小卫星星座"2+1"方案的正式建成。