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近些年,基于激光雷达和视觉的目标感知在无人系统中得到了广泛应用。目标的体积测量在很多应用场景可以发挥极其重要的作用,然而对识别感知目标的体积测量,目前尚无大量研究。首次提出了一种基于激光雷达/视觉的无人车目标体积自动测量方法,实现了无人车与目标体积测量功能的结合。通过在LeGO-LOAM算法中加入点云畸变补偿,相较于原始LeGO-LOAM算法,无人车在高速情况下的构图精度得到提升;通过将激光雷达与视觉进行深度融合,实现了目标的自动识别与全局定位;通过基于平面拟合的地面分割与欧式聚类,实现了目标点云轮廓的实时获取;通过设计一种基于切片法的不规则物体体积测量方法,实现了无人车在运动情况下对目标体积的自动估计。最终,分别通过Gazebo仿真和实际试验验证了算法的有效性。试验结果表明,所提算法在无人车运动的情况下对静态目标物的实时体积测量精度优于3%,具有较好的工程应用价值。 相似文献
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根据我国火星着陆巡视器工作过程,其着陆发动机需要在相对火星大气高速迎风运动中可靠点火。由于巡视器着陆时发动机喷管出口气流与火星稀薄气流方向相反,目前无法通过理论计算准确获得着陆过程的动态流场对发动机起动过程的影响量值。为验证火星着陆环境下发动机点火的适应性,需要建立发动机的火星大气来流试验环境模拟条件。为模拟发动机在火星大气条件下的相对运动,在真空舱内发动机保持固定,前端设置环形来流形成装置,该装置在发动机喷管周围形成一定速度的逆向来流包络。采用数值模拟技术结合试验验证方法,在火星着陆器巡视器主发动机性能考核试验中,针对来流的形成装置开展了设计研究工作。来流模拟试验测试数据表明:在确保贮箱供应压力稳定的条件下,来流模拟系统能够形成100~200 m/s速度的稳定来流,发动机在来流下能稳定启动工作,真空舱压力满足试验要求。 相似文献
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本文率述了可靠性设计在产品设计阶段的重要性,通过对方舱载车系统的可靠性建模,选择适用的可靠性分配,可靠性预计方法,对方舱载车系统、分系统进行定量和定性的分析。结合方舱的特点,提出了可靠设计中应遵循的几项设计准则。 相似文献
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在拉着导弹跑的军用车家族中,人们一直以为《白杨-M》导弹系统使用的八轴车已经是登峰造极了,可谁又能想到前苏联还曾为代号为“处女地-2”导弹系统研制出了一种12轴车呢?这个12轴车代号为MAZ-7907。“处女地-2”的研制工作被终止后有关MAZ-7907的消息一直处于保密状态,直到2001年才解密,并由明斯克轮式牵连引车厂(原明斯克汽车厂)的总师奇维亚列夫先生在接受“ABC”杂志记者的采访时首次披露。 相似文献
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成像光谱仪在未来的一系列行星无人探测活动中将发挥重要作用。光谱成像技术的科学目的在于,通过测量行星表面物质反射和发射的可见光与红外辐射光谱特性的强度与分布来弄清行星的结构组成情况。作为美国国家航宇局主持制定的“行星探测仪器确定与开发计划”的一部分,美国喷气推进实验室目前正研制一种适于多种行星探测任务的标准成像光谱仪。在“伽利略号”探测木星时使用过的近红外成像光谱仪(NIMS)的基础上,美国喷气推进实验室又研制出了Ⅰ型可见光—红外成像光谱仪(VIMS)。这台仪器已为美国航宇局初步选中,用于最近批准将要实施的“火星观察者号”航天器的探测任务中。 相似文献
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火星考察是今后航天领域的一个重要课题,现今火星考察计划正逐步实施,尤其是载人火星飞行作为考察火星计划的重要目标,凝结着科学家的智慧和人类的梦想,具有划时代的意义。文中对国外火星考察计划现状及火星载人飞船的设想作了简要介绍。 相似文献
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