微小型无人直升机姿态信号的互补滤波融合算法

基于惯性测量技术获取飞行器姿态信号的方法已被广泛应用,然而对于微小型或低成本无人飞行器而言,通过MEMS传感器获取满足精度要求且稳定可靠的姿态信号仍然是具有一定难度的工程问题。文章针对民用微小型无人直升机的低成本要求和使用环境,利用三轴角速率陀螺仪和加速度计在姿态估计中频率互补的特性,采用互补滤波算法,改进了滤波参数的自适应调整方法,实现了俯仰角和滚转角信号的有效融合,得到的姿态信息可用于微小型无人直升机的内环增稳控制。仿真和试验数据表明,该方法测量精度较高,工程实现简单,算法稳定,能有效解决微小型无人直升机姿态信号的工程求解和使用问题。     

发射惯性坐标系下误差角与数学平台失准角的推导与仿真

基于状态空间法的捷联惯性/天文组合导航系统(SINS/CNS)需要数学平台失准角作为观测值参与滤波估计,工程实际只能得到SINS、CNS二者的姿态误差角.以弹道导弹为背景,在发射惯性坐标系下分别推导了四元数和欧拉角形式的姿态误差角与数学平台失准角之间的相互转换矩阵.建立了弹道导弹SINS/CNS数学模型,并采用EKF和UKF算法验证了该转换矩阵.仿真结果表明误差转换矩阵的正确性.     

一种新的SMC-PHD滤波的多目标状态估计方法

针对现有的应用于多目标跟踪概率假设密度粒子滤波器的目标状态估计方法不能很好地解决目标密度较高情况下的多目标状态估计问题,提出了一种新的基于粒子标签的多目标状态估计方法。该方法利用附加在每个粒子上的身份标签将粒子分为不同的粒子群,粒子群的个数与概率假设密度粒子滤波器的目标估计个数相同。随后根据粒子与最近量测的似然函数估计目标的运动状态,使得粒子概率假设密度滤波器在目标密集的情况下仍能准确地估计出目标状态。仿真试验表明,论文所提方法在目标密度较大情况下能够较好地估计出多目标状态,并提高了目标关联的准确性。     

一种加速度干扰下的稳定被动定位跟踪算法

在研究一种具有误差自动解耦的观测域滤波的目标跟踪算法和自适应渐消EKF算法的基础上,提出一种匀速运动模型下,基于观测域的自适应目标跟踪算法。使用实测GPS导航数据进行数字仿真,结果表明：观测域的自适应目标跟踪算法在加速度扰动下,稳定性优于观测域滤波算法。     

Gevers—Wouters算法在动态数据建模中的应用研究

现代时间序列分析方法是解决最优滤波问题的不同于Winner滤波和Kal man滤波的方法,其基本分析方法是AR MA新息模型。而构造ARMA新息模型可归结为求MA参数。本文主要研究了直接运用Gevers-Wouters算法确定观测信号模型参数的方法,使得在进行数据建模和构造ARMA新息模型时,可统一运用Gevers-Wouters算法。运用此方法对校准某型机载雷达的实测数据进行处理,结果显示出快速收敛性。     

基于MAX260构成的导弹测试设备干扰滤波电路设计

简述了可编程有源滤波器MAX260的特点和原理，介绍了用其实现切比雪夫有源带通滤波器的设计方法，并给出一个应用于导弹测试设备干扰滤波电路的实例。     

具有较强推广能力的空时二维自适应滤波训练的方法

本文分析了阵列误差对机载杂波谱结构的影响，并且指出，如同模识别问题一样，在空时二维自适应滤波中训练方法对性能影响很大。     

飞行模拟机线性协调洗出滤波及其仿真

基于六自由度运动平台的飞行模拟机以它的经济性、安全性等优异性能,日益成为驾驶员和飞行员的理想训练工具.驾驶员的视觉、听觉、触觉以及体感是模拟机的四大模拟要素,直接影响模拟机的逼真度.由于六自由度运动平台运动行程有限,为了在有效的运动范围内给飞行员提供较为逼真的瞬时过载及重力影响,驱动信号需要洗出.运用线性协调洗出滤波算法为基于六自由度运动飞行模拟机实现洗出滤波,并进行了仿真.     

从法老咒语看UFO的探索

古希腊人把位于埃及开罗西部、尼罗河谷绿洲与撒哈拉沙漠交汇的吉萨金字塔誉为世界七大奇迹之一。当年拿破仑曾来到金字塔下,巨大的塔身与他矮小的身材形成了鲜明对比,于是发出了“五千年的时间在俯看着我”的怆然之感。隐藏在金字塔中的法老咒语之谜等诸多令人叹为观止的神谕和奥秘,在人们心中激起的好奇几乎可与人类对宇宙的好奇相媲美。其中,法老咒语之谜被揭开之前人们步履蹒跚的研究考证过程,与今天人们对UFO的探索之旅有许多相似之处。1923年,人们发掘杜德·安克·阿蒙国王墓后,发现在一块石碑上有法老的警告咒语:死神将展翅杀死任…     

线性随机系统Kalman滤波的抗野值修正与仿真

本文讨论了采样数据中含有异常值时Ｋａｌｍａｎ滤波的修正问题，提出了一组易于应用的处理对策与计算方法，并进行了仿真计算。