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81.
研究了具有不确定参数的机器人轨迹跟踪控制问题。提出了一种鲁棒控制方案,它由改进力矩发生器和鲁棒补偿器组成,理论分析及仿真实验表明,该控制方案具有较好的跟踪性能。 相似文献
82.
采用TLC方法的超机动飞行控制系统设计 总被引:2,自引:0,他引:2
基于轨迹线性化控制(Trajectory linearization control,TLC)方法,研究了超机动飞机飞行控制系统的设计问题。首先简要介绍了TLC方法的设计思想;然后根据奇异摄动理论,将超机动飞行控制系统分成快慢两个回路,并为其分别设计了轨迹线性化控制器;最后分别用所设计的控制器和已有的动态逆控制器对某型歼击机进行了赫布斯特机动仿真。仿真结果和对比分析表明,所设计的TLC控制器是有效的,且比动态逆控制器具有更好的控制跟踪性能。 相似文献
83.
研究了支柱型绝缘子带电清扫机器人伸缩臂运动引起升降臂振动的问题,将升降臂和伸缩臂分别建模为柔性臂和刚性臂,形成末端具有移动刚体的柔性臂系统,在假设模态法的基础上建立了系统的Lagrange动力学模型,建模考虑了大多数柔性臂模型忽略的重力和非线性耦合的影响,分析了伸缩臂全局运动与升降臂局部振动的相互影响。提出一种单变量优化方法,以升降臂的残余变形能为性能指标,优化伸缩臂的运动轨迹,降低升降臂的残余振动。应用该方法对梯形速度曲线进行了优化,结果表明可以有效地控制升降臂的残余振动。该方法计算量小,便于在线实现。 相似文献
84.
实体模型是几何造型的高级模型,它具有完整的曲面拓扑关系,国内基本实体模型的数摈加工算法的需求日渐迫切,本文提出了一种适合实体模型的三轴数控加工刀位轨迹生成算法;首先根据加工行距作一组平行于刀轴的平面,与模型的待加工表面求交,得到一系列交线,再根据加工步长规划另一组与上述平面垂直且平行于刀轴的平面,与上述交线求交,得到一交点网格,判断刀具与数据点的位置关系从而得到刀位轨迹。 相似文献
85.
跨大气层飞行器爬升段纵向飞行控制律和制导律设计 总被引:2,自引:0,他引:2
由于火箭发动机的巨大推力,跨大气层飞行器在爬升段加速很快,重量、重心、惯量、飞行速度以及飞行高度等参数变化剧烈,无法简单地用固定控制增益参数的形式来保证整个飞行包线内的飞行品质要求。根据飞行器的爬升特点和控制难点,在爬升段的飞行包线内选择典型设计点,分别进行纵向内外回路控制律的详细设计。采用控制增益参数随动压变化进行调参的方法,对爬升段飞行轨迹进行了数字仿真,结果表明设计的控制增益参数及控制律,满足了跨大气层飞行器爬升段的预定目标要求。 相似文献
86.
针对高质量的等高线高速加工要求,设计并实现了数控加工中、根据刀位面及其Zmap模型计算等高线刀具轨迹的原理和算法.该算法充分考虑了刀位面Zmap模型的特点,能确保刀具轨迹始终处于顺铣状态,从而保证了良好的加工工艺性.算法稳定性好,计算速度快,并已在商品化软件CAXA-ME中成功实现. 相似文献
87.
悬停状态下直升机旋翼水滴撞击特性研究 总被引:4,自引:0,他引:4
介绍了直升机在悬停状态下,求解旋翼水滴撞击特性的数值方法.该方法根据直升机悬停状态下的准定常特性,对旋翼运动模型进行简化,并在对绕桨叶运动的气流场计算的基础上,采用有限差分方法求解水滴运动方程,得到水滴运动轨迹.进而,确定了水滴对旋翼表面的撞击特性参数,为旋翼防冰系统设计提供条件.最后,对NACA0012翼型的水滴撞击特性进行分析. 相似文献
88.
某型歼击机座舱盖"零-零"抛放轨迹计算研究 总被引:5,自引:0,他引:5
建立了某型歼击机座舱盖"零-零"抛放过程的运动模型,得到了座舱盖抛放过程的空间运动轨迹和最佳抛放角,计算结果与试验测量结果相符.同时还研究了抛盖动作筒的进气规律,得到了抛盖动作筒下腔的进气流量及压力随时间的变化曲线,从而预测了座舱盖抛放过程的空间运动轨迹. 相似文献
89.
提出了一类近圆回归轨道的设计方法,解决当飞行任务对星下点有要求时,近圆回归轨道的设计问题。分析了星下点轨迹与轨道参数的关系,概括为当对星下点轨迹有要求时,近圆回归轨道的设计依赖于轨道半径和轨道倾角两个参数的确定。以轨道半径和轨道倾角为未知量依据星下点轨迹要求条件构建了非线性方程组,但直接求解过于复杂,采取迭代的方法解决。编制了MATLAB程序进行设计计算,并将计算结果用软件STK(Satellite Tool Kit)进行仿真。仿真结果显示,该算法能够较好的实现设计目标。 相似文献
90.
基于遗传算法(GA)的具有约束的飞行轨迹规划 总被引:8,自引:0,他引:8
轨迹规划的一个最基本目标是规划飞机通过威胁空间并实现任务目标的飞行轨迹,这个轨迹需满足任务规划所确定的约束,这些约束包括:地形、威胁(静、动态)、燃油、时间、飞行性能等,构成了一个多维、多模态且具有组合爆炸的搜索空间,造成了轨迹规划的具有挑战性的难题。对基于GA的自适应搜索技术的轨迹规划方法和轨迹规划器进行了研究。提出了用来解决满足约束条件最优飞行轨迹问题的描述方法。 相似文献