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31.
何广平 《北京航空航天大学学报》1998,24(1):112-115
考虑机器人的结构柔性,研究了利用冗余度机器人的"自运动"同时进行振动抑制和机器人关节力矩优化的方法.研究表明,在进行柔性冗余度机器人的动力学优化时,应从振动和关节力矩两方面考虑.若单考虑振动抑制,机器人的关节力矩将可能无穷增大,使算法失效;若单考虑关节力矩优化,机器人臂末端的振动将有可能发散.这里给出的算法同时考虑了这两方面.不同于冗余度机器人传统的优化方法--机器人雅克比矩阵的零空间优化法,这里从最优控制论的方法着手,研究了考虑结构变形的冗余度机器人利用其自身的"自运动"进行振动抑制和关节力矩优化.仿真结果,证明了这种优化方法是完全可行的. 相似文献
32.
吕川 《北京航空航天大学学报》1992,(1):112-119
70年代初,Miele A等人提出SGRA方法用于优化飞行轨迹计算。但方法存在时间加权系数难于确定、长时间的飞行轨迹计算积分精度不易控制及要计算数字微分等不足。对此提出一改进梯度方法,并计算了某型战斗机从亚音速三维转弯升高到超音速的最短时间飞行轨迹。结果表明,本方法稳定有效,为解决飞机最快机动轨迹的优,乜提供了一种行之有效的手段。 相似文献
33.
35.
目前各民航企业都面临着航材备件积压问题。即使是依照渡音公司的首期清单推荐的备件数量准备还是不能避免出现积压问题,这就要求从整体上对备件进行优化。BARLOW模型是一种简单有效的优化模型,但是它的评价函数不甚理想。改进了BARLOW模型的评价函数,使其更符合民航备件的实际情况。 相似文献
36.
建设工程项目工期优化分析 总被引:1,自引:0,他引:1
分析了传统的工期优化方法存在的不足,考虑建设项目提前投产的经济效益、缩短工期减少承包商固定资产占用带来的效益、缩短工期减少投资项目的固定资产及流动资金的上用时给业主带来的资金时间价值等因素,建立了工期优化的理论模型,与传统的工期——成本优化方法进行了比较分析,并给出了实用的优化方法。 相似文献
37.
38.
气动弹性剪裁中的设计变量和约束导数 总被引:1,自引:0,他引:1
1.前言 设计变量的取法和约束导数的计算,不但影响气动弹性剪裁的结果,而且决定着它的工作量。本文对于两种不同的设计变量取法进行了讨论。在约束导数计算方面,通过一个盒段模型和一个三角翼模型的计算,进行了对比。 相似文献
39.
40.
ADSL技术作为实现宽带接入的解决方案,现阶段技术上已趋成熟,并在国内大多数机场得到应用,本文首先介绍了ADSL技术,然后阐述ADSL网络现状和发展情况,指出目前该网络拥塞状况,着重提出了几种网络优化方案,并对这几种方案进行了技术经济比较,最后简单探讨新建ADSL网络和介绍了ADSL技术的新发展ADSL2和ADSL2+。 相似文献