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针对航天员在地球表面进行微重力环境中操作训练时微重力环境模拟作业训练机器人存在的碰撞力反馈控制问题,建立碰撞力反馈模型、提出单个柔索驱动单元控制策略和机器人系统碰撞力反馈控制策略。利用Matlab/Simulink软件对碰撞力反馈模型和控制策略进行仿真验证,该模型和控制策略可以实现机器人碰撞力反馈,且具有计算量小、实时性好、不需要额外增加传感器等优势;结合提出的柔索驱动单元复合控制策略和机器人系统碰撞力反馈控制策略进行机器人碰撞力反馈控制实验,提高机器人控制的准确性和实时性。结果表明,基于干扰观测器的柔索驱动单元复合控制策略将柔索驱动单元主动控制精度提升11%,被动控制多余力消除率达到81.82%;机器人碰撞力反馈控制策略可以有效提升航天员作业训练时碰撞力临场感体验。 相似文献
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997.
萤火一号火星探测器有效载荷分系统设计 总被引:1,自引:0,他引:1
对萤火一号(YH-1)火星探测器有效载荷分系统设计进行了研究.根据YH-1科学探测任务、约束条件和特点,确定了探测器有效载荷配置为等离子体包、磁强计、掩星接收机和光学成像仪.各有效载荷采取单一工作模式,以简化控制.介绍了各有效载荷的控制和数据处理方式,以及有效载荷分系统的巡航段自检、火星空间环境探测、星星掩星实验、拍照、星地掩星实验等工作模式.对有效载荷的数据量进行了分析和设计.分析表明:YH 1火星探测器有效载荷的配置和设计能满足科学探测任务的需要,且具协调性、可操作性和资源利用充分性. 相似文献
998.
着力抓好“发展环境”和“生态环境”建设,是河北省委和廊坊市委作出的重大战略部署,意义重大。廊坊市的“两个环境”改善工作要以十八大精神为指导,不断加大基础设施建设和工业园区的建设力度,提高机关行政办事效率和服务水平;同时要建设良好的生态环境,发展绿色循环经济,加强城市绿化和农业生态建设。 相似文献
999.
针对雷达对抗部队在构建实战化电磁信号环境、开展模拟训练中存在的问题,分析了训练模拟系统应该满足的技战术需求,深入探讨了基于HLA架构的雷达对抗训练模拟系统的体系结构、系统软件结构和工作流程,为雷达对抗训练模拟系统的研制开发提供了一个较好的设计思路. 相似文献
1000.
基于阻抗控制的空间机械臂接触控制与轨迹规划技术 总被引:2,自引:1,他引:1
通过给定的期望点位置和速度,设计具有加速度导数连续的实时路径规划,使机械臂在自由空间能够快速平稳地操作;基于力矩传感器反馈,通过笛卡儿阻抗控制将机械臂设计为一个整体的笛卡儿力感知系统,并模拟人手运动建立具有实时力反馈的路径规划,使机械臂在接触环境下既避免碰撞损伤又能完成操作任务。实验证明,基于力伺服的路径规划和笛卡儿阻抗控制可以实现机械臂在自由环境和接触环境下的安全操作。 相似文献