面向创新思维培养的大学科研活动及演化

基于我国高校本科科研活动现状,结合新概念水上无人机研究,提出科研活动内涵、基本流程及演化关系。认为科研活动内涵可总结为目的性、创新性、系统性、可行性;将科研活动基本流程划分为六个阶段,即需求分析、方案设计、初步试验、方案优化、试验验证、方案定型等;并针对需求关系变化后的科学活动演化问题,提出了方案和应用演化思路。     

某漂浮体漂浮稳定性研究

针对某漂浮体在海上的漂浮稳定性进行了分析,研究了重心与浮心的相对位置对其漂浮稳定性的影响,并根据该漂浮体的实际参数进行了计算,得出了其可以稳定漂浮的结论。     

直升机水中横向稳性计算与试验验证

参考水上飞机的横向稳性计算原理和海船稳性规范,建立了直升机的横向稳性计算方法,对漂浮姿态角、横向静稳性、横向动稳性、抗风浪等级等进行研究,并采用简单的方法进行燃油液面修正。完成了某型直升机漂浮特性试验,进行了横向稳性计算结果与试验结果的相关性分析。结果表明计算结果与试验结果的相关性很好。     

漂浮基闭链双臂空间机器人抓持系统动力学及载荷力/位置混合控制的模糊变结构控制器设计

讨论了载体位置、姿态均不受控制的漂浮基双臂空间机器人抓物系统的动力学建模和控制问题. 利用拉格朗日方法和牛顿欧拉法分别建立了双臂空间机器人及负载的非线性动力学模型, 结合空间机器人固有的特性及闭合链约束关系, 得到抓持系统合成动力学方程. 以此为基础, 考虑到空间机器人系统结构的复杂性及某些参数的变动性, 根据具有较强鲁棒性的变结构控制理论, 针对该抓持系统惯性空间轨迹跟踪设计了全局滑模控制方案及相应的PI内力控制方案, 从而达到位置、力的混合控制. 为克服滑模控制器抖振的缺点, 附加设计了模糊控制器, 根据系统的输出来动态调节滑模控制器的参数, 从而既可确保系统的快速响应又可降底原有的抖振. 系统数值仿真证明了上述控制方案的有效性与准确性.     

你的工作幸福吗

正"你是否厌倦了朝九晚五的工作?我们可以提供少一些哈欠、多一些兴奋喊叫的工作。这份工作,‘上班'意味着穿上泳衣去滑水滑梯。"这是英国"第一选择"于今年1月在官方网站上张贴的招聘启事,他们面向年满18岁的全英国公民招募一名水滑梯测试员,成功应聘者将在未来6个月里前往土耳其、埃及等地与"第一选择"有工作关系的20家水上乐园,评测各处景点大型水滑     

飞机简化模型水上迫降入水的数值研究

在飞机水上迫降过程中,其尾部吸力对姿态角的变化具有重要影响.基于Fluent软件,利用动网格技术、用户自定义函数(UDF)、六自由度(6DOF)模型、流体体积(VOF)模型,首先对二维圆柱、三维椭圆抛物体垂直入水以及三维平板水平划水进行数值模拟,并与试验结果对比验证模拟方法的可靠性;然后对NACA TN 2929简化飞机模型进行水上迫降数值模拟.研究发现:尾部吸力使飞机俯仰姿态角发生剧烈变化,入水初期尾部吸力产生的抬头力矩使飞机姿态角快速增加,当姿态角达到最大时,尾部吸力产生的抬头力矩很小,在重力作用下飞机姿态角快速减小.本文所采用的三维数值模拟方法能够较好地模拟飞机水上迫降过程中的吸力和姿态角变化.     

带我回家

你读科幻小说吗?坦率地说,我有点怀疑。科幻小说在中国不流行,在美国一直很流行。少年爱读,成年人也爱读。美国高科技领先,鬼子眼看世界也不同?不过,在美国文学圣殿中科幻小说不能排入大神行列,普利策奖从不垂青科幻小说。但是,文化精英《纽约客》杂志最近单为美国的科幻小说出一期。其中一篇极短的     

惯性参数不确定的自由漂浮空间机器人自适应控制研究

针对自由漂浮空间机器人系统惯性参数不确定问题,提出一种笛卡儿空间内的自适应轨迹跟踪控制方法。采用扩展机械臂模型建立了自由漂浮空间机器人关节空间动力学方程,进而推导笛卡儿空间中的自由漂浮空间机器人动力学方程。在基于逆动力学法的自由漂浮空间机器人自适应控制器设计中,利用标称控制器离线固定控制参数与补偿控制器在线补偿方法,既可以保证惯量矩阵可逆,又可以使控制参数实时估计。采用Lyapunov方法的稳定性分析表明系统是稳定且渐进收敛的。最后,应用该控制方法对两杆平面自由漂浮空间机器人进行了仿真研究。仿真结果显示自由漂浮空间机器人末端执行器在笛卡儿空间具有良好的轨迹跟踪能力。     

MA60飞机水上漂浮特性研究

MA60飞机的水漂浮特性是通过从初始淹没深度、漂浮的稳定性、水的渗漏途径、有效漂浮时间和应急撤离时间等方面进行分析和论证的,证明其漂浮特性能满足水上迫降后乘员应急撤离的要求。