基于力控制的机器人装配作业实验研究

本文给出了工业机器人完成装配作业的一种实现方案──主动柔顺手腕。从技术的角度解决了主动柔顺手腕在装配过程中的搜孔策略、控制方法、柔顺中心设置、卡阻的避免等问题，最后在Ｍｏｖｅｍａｓｔｅｒ—ＥＸ机器人和ＰＵＭＡ５６２工业机器人上进行了无倒角高精度轴孔配合的实验。     

润滑因素对螺栓连接预紧力的影响

针对润滑因素对螺纹连接预紧力影响状况的实际需求,进行了30CrMnSiA高强结构钢螺栓与TA15钛合金基体之间在多种润滑条件下螺纹连接预紧力变化的分析和试验,为TA15钛合金螺纹连接构件在润滑条件下的设计、使用提供参考.     

管内气体流动的多参数动态数学模型的建立

由于从飞机发动机中引出气流的不稳定流动，对飞机空调系统的精确调节有很大影响。根据气体流动的基本定理，一种适用于小管径、多变量输入输出的可压缩气体管内流动的动态数学模型已在本文推导出，并采用频域和时域方法对数学模型进行了分析。研究结果表明：当气体的入哭喊和波频率上升到一定值时，出口压力将急剧上升。流量的变化对出口压力影响最大。入口温度的变化对出口压力和流量有影响，但入口压力和流量的扰动对出口温度没有     

低密度小喷管流场的DSMC直接模拟

用ＤＳＭＣ方法数值模拟了低密度轴对小喷管的流场流动，获得了相应的结果，并将所得结果与用差分求解Ｎ－Ｓ方程方法获得的结果进行了对比，二者吻合较好。     

强制偏流喷管的数值仿真

采用薄层Ｎ－Ｓ方程成功地求解了强制流喷管内的三维复杂流场，对通量项和压力项用Ｖａｎ Ｌｅｅｒ发展的矢通量分裂法进行了离散，对离散方程采用线超松弛方法迭代求解，在亚音速与超音速气流共同存在的出口边界分情况进行了处理。计算结果验证了强制偏喷管具有自动补偿外界压力变化的能力，与实验结果基本吻合。     

跨音压气机确定应力场分析

采用全三维黏性定常、非定常数值模拟技术,对NASA 67第1级的固有非定常流动进行了研究.首先分析了定常流场和非定常时均流场间的差别以及压气机中典型的转、静干涉现象,然后对通道内确定应力的分布规律和转、静交界面确定应力各项的分布特点进行了较为深入的研究,揭示了现有确定应力模型的一些局限性,可为确定应力建模提供一定的指导作用.     

液氢液氧发动机喷管化学反应流数值模拟

用时间相关的半隐格式求解液氢液氧发动机喷管中的化学反应流动，考虑了６种燃烧产物，８个基元反应，得到了流动参数和产物的质量分数在流场中的分布，为发动机化学动力学损失计算和喷管热结构设计提供了必要数据。计算结果表明，采用半隐格式解决组分连续方程刚性引起的数值不稳定是有效的。     

1:10人-椅模型上肢的跨-超音速风洞实验

 本文介绍了1:10人椅模型上肢跨-超音速风洞实验的结果。测量了Ma=0.5～2.04和攻角10°～20°范围内上肢的阻力和侧向力。获得了在握扶手和拉中央环两种姿态下手臂的气动力特性。比较了穿衣袖与不穿衣袖两种状态下手臂的气动力数据。实验结果为确定人体上肢对高速气流吹袭的耐久限度和设计防护措施提供了重要的气动力数据。     

二元外压式进气道斜板和唇口参数选择的风洞试验研究

在几何不可调的二元外压式斜板进气道的设计中，选择合理的斜板和唇口几何能数是最重要的问题之一。本文对一个设计马赫数为１．８的这类进气道的斜板和唇口参数进行了风洞试验研究。用缩尺模型风洞试验，对比分析了不同斜板角和不同外侧唇口内唇角，唇缘半径对进气道内流特性的影响，结果表明，对确定的进气道布局，斜板角小的变化对进气道超音速内流总压恢复系数，稳态出口流场周向畸变指数及喘振裕度的影响很大，唇口参数小的改变