空间机器人路径规划综合优化方法

执行复杂操作的空间机器人常具有冗余自由度,从而可以在执行任务过程中通过关节参数的合理规划对指定目标进行优化。振动和操作灵活性是评价空间机器人性能和任务完成质量的两项重要指标,而关节力矩的大小是影响振动的重要因素。文章提出了一种路径规划综合优化方法,在对机器人末端运动速度进行优化处理的基础上,利用其冗余自由度,对关节力矩和评价操作灵活性的条件数指标进行综合优化。以平面3自由度机器人为对象建立数学模型,并在零重力环境下对相同任务进行数学仿真。仿真结果显示,采用文章优化方法,关节力矩与操作灵活性指标均得到了有效优化,验证了所提出方法的有效性。     

水平冲量作用下共面椭圆轨道上航天器的交会

本文研究了在三次水平冲量作用下,一般共面椭圆轨道上两个航天器的固定时间交会问题。推导了完成交会的必要条件,给出了三次水平冲量的大小及其作用时刻的计算方法。     

基于J2项摄动的MMS任务编队优化设计

Magnetospheric MultiScale(MMS)任务利用椭圆轨道远地点附近的正四面体航天器编队,协同完成对地球磁层结构和动力学特性的测量和分析.采用基于轨道根数的相对运动模型,分析了主航天器轨道根数对J2项影响下四面体平均性能指标--质量因子均值和平均边长均值的影响规律,并由此提出一种编队轨道优化设计方案,将其应用于第1阶段MMS任务的四面体构形设计中.该方案的设计变量包括主航天器的6个轨道根数和3个从航天器的15个相对轨道根数(除相对半长轴外),目标函数既考虑到四面体编队的平均性能,又兼顾了3个从航天器相对运动的受摄影响.仿真算例显示,在不施加主动控制的条件下,利用该方案设计远地点附近平均性能保持最优的四面体编队是可行的.     

基于改进遗传算法的机器人动态路径规划

针对基本遗传算法解决移动机器人路径规划的不足,提出了一种改进的遗传算法。首先,采用栅格法对机器人路径规划进行建模。然后,提出一种生成初始种群的方法和精英策略,设计出自适应变异概率,提高了算法的求解质量。同时,在规划过程中,将全局路径规划与局部路径规划相结合,并且根据机器人与动态障碍物碰撞类型的不同,提出了相应的避碰策略。仿真实验表明:该算法优于基本遗传算法,能够有效地指导机器人在动态环境中实现避障,获得无碰最优或次优路径。     

基于混合加密的 移动存储文件安全系统设计与实现

针对移动存储设备数据传递过程中面临的信息泄露、内容篡改等安全问题,基于多层嵌套混合加密思想,将ECC公钥密码体制与AES高级加密标准相结合,建立操作系统服务层的移动存储文件安全体系。设计了ECC密钥对存储格式、公钥离线交换机制和基于ECDH的密钥交换协议。将密钥信息以密文身份认证文件的形式随加密文件同时存储至移动存储设备中;解密时,以身份认证文件和ECC算法为依据进行解密。设计了二层混合加密和三层混合加密2种模式,使系统在安全和便捷方面具有一定的弹性,并在提高文件分发灵活度的同时,保证了系统的安全性。经严格测试,系统具有理想的安全性,能够实现对移动存储设备文件的有效防护。     

基于DDPG-PID的机器人动态目标跟踪与避障控制研究

针对机器人在动态复杂环境下的操作问题,研究机械臂跟踪运动目标及避障的运动控制方法。采用传统PID控制方法与DDPG强化学习算法相结合的方式,利用PID控制使得机械臂的工作平面快速接近目标物并与之重合,再使用DDPG算法让机械臂在平面内自主学习追踪目标物投影同时避开障碍物投影,最终在三维空间中实现跟踪与避障。该方法将机械臂作为一个智能体,智能体通过感知目标物和障碍物的距离偏差来自主学习避障跟踪策略。将本方法用于多自由度机械臂路径规划与避障任务中,对比单纯使用DDPG算法将机械臂作为智能体在空间中进行决策控制,仿真结果显示本文所提出的方法收敛效果和控制性能更好,机械臂能在训练后实现目标物的稳定跟踪和障碍物的躲避。     

基于平滑BINN算法的移动机器人路径规划

针对BINN算法所得路径存在无必要连续转折的问题,提出了基于平滑BINN算法的移动机器人路径规划.使用迭代法从目标点开始向周围计算神经元活性值,将BINN算法环境建模微分方程离散化.基于环境的活性值分布,采用梯度上升算法生成路径,识别路径中具有一定特征的连续转折部分并做平滑.当直接平滑所得路径上存在障碍物时,将可平滑的...     

飞行管理系统下降路径构建及应用研究

在飞行管理系统下降设计中，通过下降路径的构建可为接近目的机场提供一个垂直轨迹，使飞机遵守终端区各种限制要求，从而精确控制下降路径，满足安全性要求。本文分析了下降路径的定义及其在典型机型中的构建方法，给出了下降路径的描述方法及实现途径，并对具体机型中的应用做了简要介绍。     

“一带一路”战略引领下高校服务地方经济社会发展的几点思考

社会服务是新时代高校重要职能,融入地方经济社会发展是高校应对高等教育发展新形势,保持持续发展的必然选择。本文结合"一带一路"所倡导的开放合作理念,针对当前高校服务地方经济社会发展中存在的服务意识不强、服务能力不足、服务机制不健全等问题,从转变观念、增强实力、完善机制、灵活方式等角度提出了几点建议,具有较强的实操性。     

基于校企深度合作的高职旅游专业实训教师培养创新

通过分析校企合作的实训途径,发现旅游专业实训教师的培养、发展的途径方面的不足。通过对校企深度合作的创新模式分析,比较创新的实训模式优势,指出校企深度合作为实训教师的发展提供了更加有效的途径。