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311.
利用二次优化实现柔性冗余度机器人关节力矩最小化研究 总被引:4,自引:0,他引:4
对基于振动抑制的柔性冗余度机器人关节力矩的最小化进行了研究。通过分析影响柔性机器人弹性动力响应的因素,得出了在结构参数不变的情况下可以通过适当调整关节运动参数来提高机器人动态性能的结论。在此基础上,通过对柔性冗余度机器人的关节运动进行研究,提出了通过自运动的适当选取从而抑制机器人柔性振动的方法。通过对满足抑振要求的自运动的选取进行分析,指出柔性冗余度机器人在实现振动抑制的基础上还具有二次优化的能力,并且利用这种二次优化的能力得出了基于振动抑制的最小化关节力矩的方法。数值仿真验证了该方法的有效性。 相似文献
312.
精密球新型研磨方式的仿真研究 总被引:2,自引:0,他引:2
在精密球偏心V形槽研磨方式的基础上,提出一种新的研磨方式。运动分析结果表明,与偏心V形槽和传统V形槽研磨方式不同,该研磨方式下球坯的自转轴能够在180°范围内摆动,使研磨轨迹在球坯表面的分布更为均匀。通过仿真计算发现,在该研磨方式下偏心距对球坯表面研磨均匀性影响较小,并且,各槽内球坯所受研磨均匀性相同。 相似文献
313.
一、速度的相关概念
地速(GS)指航空器相当于地面运动的水平速度,即单位时间里所飞过的地面水平距离。表速(IAS)又称为仪表空速,是仪表空速表根据在海平面标准大气条件下,相对气流流速与动压之间的关系所测定的空速,它存在着机械误差、空气动力误差、空气压缩性误差和密度误差等,表速经过以上多种误差修正后,得到真空速。由于多种因素的影响,地速和表速通常差异很大,特别是在高空。 相似文献
315.
316.
一种二维耦合模型机动目标跟踪算法 总被引:2,自引:1,他引:1
针对雷达跟踪固定翼飞机的单目标跟踪问题,提出了一种新的二维耦合运动模型。该方法把切向加速度和法向加速度作为状态变量,给出了切向加速度和法向加速度为常值时解析计算状态转移的方法。该模型可以较好地一步预测目标加速度的变化,而且法向和切向加速度的过程噪声可以分别设置。利用该耦合模型的滤波方法,显著地改善了滤波效果,尤其是对加速度的估计。 相似文献
317.
直升机减振的旋翼桨叶优化设计研究综述 总被引:5,自引:0,他引:5
围绕降低直升机振动水平的旋翼桨叶减振优化设计,对国内外这方面研究进展情况作了综述;着重讨论了降低旋翼激振力减振优化设计分析中的几个主要问题,包括桨叶减振优化设计途径与目标,桨叶优化设计中的分析模型,优化设计方法及灵敏度分析技术,以及桨叶优化减振设计研究的最新发展方向和需进一步研究的问题等. 相似文献
318.
编队飞行卫星群描述及摄动分析 总被引:10,自引:3,他引:7
定义了一组新的编队飞行卫星群相对运动描述参数 ,以及基于此的构型设计方法 ;并分析了地球非球形摄动对这组参数的影响 ,给出了为消除摄动长期影响所需的速度脉冲量 ,并对部分参数给出了减少摄动影响的设计方法 相似文献
319.
数控蒙皮横拉机运动分析与仿真控制 总被引:4,自引:0,他引:4
进行了某数控蒙皮横拉机的机构分析,开发了机构运动反解软件.并在UG软件中进行了机构的运动建模与计算机仿真.运动反解与计算机仿真的相互验证,确定运动反解软件的准确性.实现了拉形过程有限元模拟与拉形机作动筒伸缩控制的结合,为该设备的精确控制及效能发挥提供了技术基础. 相似文献
320.