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701.
提出了一种用于柔性机器人操作臂控制的模糊自适应控制策略。由于柔性臂的结构特点,在进行其操作臂的控制研究时,必须考虑系统的振动特性才能达到末端的高精度控制。本将拉格朗日法和假设模态法相结合,建立了单自由度柔性臂系统的动力学方程,提出了一种模糊自适应控制策略。在柔性操作臂末端带有不同载荷的情况下,分两种类型进行了控制仿真实验:定位控制和轨迹跟踪控制。仿真结果与传统的PD控制仿真实验结果相比较,表明模糊自适应控制器在轨迹跟踪和系统的振动抑制方面反映出更好的稳定性和鲁棒性,适用于柔性机械臂系统的动力学控制。 相似文献
702.
703.
空间柔性臂的解耦动力学模型及其控制 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了一种空间柔性结构通过关节电机同时实现轨迹控制和振动抑制的方法。针对单连杆空间柔性臂,采用非约束模态法建立了刚柔解耦动力学模型;提出了基于应变反馈的PID控制策略,并设计了PID/应变反馈复合控制器,同时实现对柔性臂末端运动轨迹的定位控制和弹性振动抑制控制;仿真结果验证了该控制策略的可行性。 相似文献
704.
705.
706.
针对动态柔性作业车间调度问题,提出了基于可变重调度区间的动态重调度策略。建立了柔性作业车间调度数学模型。提出一种初始化机器、初始化工序和随机初始化相结合的改进种群初始化的方法,进一步提高初始种群解的质量。实际生产案例仿真对比分析结果表明,利用本文重调度策略和改进遗传算法后得到的结果比企业实际运行时间缩短了47.8%,比他人的调度策略所得到的优化结果提高了5.4%,从而验证了本文所提出算法的可行性和有效性。 相似文献
707.
变体飞机能够改变自身外形适应不同的飞行状态,提高飞行性能,其设计涉及气动、材料、结构等多个学科。本文采用零泊松比蜂窝结构的材料作为柔性蒙皮,设计了一种具备机翼参考面积不因弯度改变而缩减的特点的机翼后缘无缝偏转机构,研究了变体机翼后缘机构多学科设计与优化方法。优化结果表明,优化后的机翼巡航和起降状态都具备良好的气动性能,不但柔性蒙皮可产生大尺度拉伸变形,而且后缘结构均能满足刚度、强度等性能指标,同时机翼结构质量相比初始设计减轻了18%。文中研究的变体机翼多学科优化设计方法,能够快速有效地完成变体机翼无缝偏转后缘优化设计。 相似文献
708.
基于柔性多体动力学理论,提出了变拓扑结构多体系统动力学建模方法,将系统约束分为基本约束和条件约束,研究运动相容性方程和铰接摩擦力的建模,对机动武器系统发射出筒过程进行动力学建模与仿真分析,此项研究可应用于机动武器系统的设计与分析。 相似文献
709.
在飞机装配中制孔的位置和法向精度将直接影响飞机最终的装配质量.自动化制孔以飞机数模为基准,但在实际装配过程中,由于受多源耦合装配误差影响,壁板等大型柔性结构件的实际外形不可避免地会与理论数模出现偏差,因此需要对制孔位置和法向进行修正.为了减少制孔法向偏差和提高制孔效率,本文结合大型飞机机翼壁板的结构特点,提出一种基于基... 相似文献
710.
通过对工艺设计过程工作流模型的研究,将现阶段工艺规程设计的工作模式转化为计算机可处理的工作模式.介绍了建立装配大纲(AO)、制造大纲(FO)、电子审签系统的流程控制方法和运行状态,以及所开发基于工作流平台的工艺编制功能. 相似文献