基于加速度反馈的两杆柔性机械臂振动控制与实验研究

针对柔性机械臂在定位运动或外部扰动产生的持续振动,影响定位精度和操作性能的问题.以两杆柔性机械臂实验平台为基础,采用安装在两柔性臂末端的加速度计作为振动信号传感器,以伺服电机作为振动控制驱动器,对柔性臂转动过程中由于电机力矩驱动产生的弹性振动,采用比例控制和非线性控制算法进行振动主动控制,实验结果表明,基于加速度反馈的抑制两杆柔性机械臂振动的稳定性、有效性和实用性.     

空间双柔性机械臂刚-柔耦合建模及定标误差分析

为研究空间多自由度机械臂在作大范围运动时臂杆柔性和关节柔性对末端定标精度的影响,考虑柔性臂杆的横/侧向弯曲变形所引起轴向伸缩的二次耦合项,采用计入集中质量的转子扭簧模型描述关节的柔性效应;提出了基于臂杆柔性的D-H参数法,递推出空间机械臂的柔性机构运动方程;应用Hamilton原理建立了空间双柔机械臂的一次近似刚-柔耦合动力学方程。对空间六关节双柔机械臂末端定标误差进行仿真,结果表明：臂杆的柔性和关节的柔性在空间机械臂的大范围运动中是相互耦合的;在工程应用中,需要将抓取目标设定在机械臂定标误差较小的方向上,以提高抓捕和操作的成功性。     

基于传递矩阵法的柔性杠杆放大机构刚度分析

刚度是影响柔性微动机构动态性能和定位精度的重要指标。将工程中的传递矩阵概念引入到刚度分析中,首先根据结构特点将柔性微动机构模块化并将各子单元视为柔性体,全面考虑其轴向、剪切和弯曲等变形,求解各子单元柔性体的传递矩阵,然后通过传递矩阵将各子单元组合,最后根据力平衡建立柔性微动机构输入力和输出位移之间的关系模型。研究结果表明,传递矩阵法由于考虑了各单元的多维度真实变形,因此保证了结果的高精度。同时分析过程不需要求解刚柔单元变形协调方程,而且避免了微动机构全局坐标系的转换,减少了分析计算量。最后应用该方法建立了一种柔性杠杆放大微动机构的刚度模型,与有限元分析结果的对比误差小于6.4%,有效提高了分析精度,为参数设计提供了重要理论依据。     

管束式喷管延伸段液压气密性试验的密封技术

某型大喷管,即管束式喷管延伸段,是由数百根空间变螺旋管组成,根据产品的焊接技术要求,需对空间变螺旋管做液压强度、气密性试验。试验时必须将管束式喷管延伸段的出口集合器上的575个小喷嘴密封。小喷嘴的间距仅有5.81mm,经研究采用球头密封,磁性垫片定位,橡胶垫尺寸补偿的工艺设计方案,达到了密封性能的要求。     

万向柔性手电钻

万向柔性手电钻平水机械厂秦连武在箱体类零件加工中，常遇到零件内壁上需加工小螺纹孔的情况。如我厂制造的６０００型横式香烟包装机机身及其他箱体件上，均需加工固定电气和润滑管路管夹的Ｍ３和Ｍ４螺纹孔，因受到内腔狭窄空间的限制，一般手电钻无法进行加工。针对这...     

FMS刀具管理技术的研究

论述了ＦＭＳ刀具管理与ＦＭＳ生产制造之间的相互关系。通过分析ＦＭＳ生产过程中刀具的分布状况和研究ＦＭＳ的刀具流动特点，提出了一套高效，可靠的ＦＭＳ刀具管理方法。     

柔性在卫星太阳阵展开运动中影响的分析

在卫星太阳阵展开过程中，采用有限元法将太阳板的变形能计算出来，并引入系统运动微分方程的广义力中，通过求解系统运动微分方程，从而得到太阳阵展开的全过程和展开时间。。算例表明，采用此理论与方法更符合实际。     

当代制造技术的作用及其发展趋势

从产品开发、强化企业竟争力和国际市场竞争教训等角度,认识当代制造技术的地位和作用;从适应市场竞争需要出发,发展制造技术应在认识上确立系统工程观念、在技术上增强柔性应变能力和在管理上推行“同时工程”。     

对液浮喷管技术的初步探讨

文章结合液浮喷管初步探索工作,简要地介绍了研究中所遇到的一些有关基本问题,并就这些问题存在的原因和解决办法进行了初步讨论。文章强调了胶囊的研制是液浮喷管技术的基础和关键,液浮喷管的最突出优点是作动力矩小。对液浮喷管的使用,作者提出了自己的看法。