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航天器的每一种行为都需要多种信息的综合,这使得有效传递传感器数据成为关键问题.机器人操作系统(ROS)将基于主题的发布订阅作为内部的一种通信机制,解决消息的传递问题.由于ROS使用C++编写,无法直接应用在嵌入式平台中.本文利用C语言实现了ROS中基于发布订阅的通信机制,将信息的传递过程虚拟化成很多节点,每个节点可以选择自己感兴趣的话题成为发布端或者订阅端.发布端/订阅端并不需要知道其他节点的信息,实现功能解耦.目前,该方法在Windows平台上进行了单机和多机间的测试,通信效果良好,完成了进程间数据的传递. 相似文献
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文章简要阐述了一种新型的导弹级间分离机构的工作原理及特点,该级间分离机构对于弹径较小,分离质量不大的导弹级间分离有较好的应用前景。 相似文献
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本文结合钨极氩弧焊的焊接特点,介绍了焊接作业中存在的主要危险因素和有害因素;并对钨极氩弧焊的焊接安全要点和卫生防护的必要性进行了概括总结。 相似文献
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针对输出电压控制的局部延迟回路,提出了具有电流控制系统的开关电源软件控制法。在DSP软件上构建的控制系统,实际上是利用软件实行时间延时控制,故得不到所期望的电控制特性。为了解决这一问题,本文分别提出了三种方法,即用于延时补偿的电流推测法;用于实现电流控制的高速响应的高速电流控制法;用于消除电流偏差的输入直流电压推测法。为了验证这三种方法的有效性,采用DSP(TMS32C25)构建的控制系统对额定50W、24V、2.1A、开关频率140KHz的开关电源进行控制;开成了采样周期为开关周期5倍(35.6μs)的控制系统。实验结果表明:正常输出电压控制误差14.5mV以下,50/100%的负载急变时最大输出控制误差为60mV,输出电压恢复时间是0.8ms,此外,这种控制方法还具有良好的实用性。 相似文献
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从设计、制造、试验几个方面介绍了CFRP(碳纤维增强塑料)泡沫夹层材料在H-2A火箭级间段构造上的应用开发情况。 相似文献
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