机械振动与冲击国内外标准化近况

机械振动与冲击国内外标准化近况林鸿初１引言国际标准化组织ＩＳＯ／ＴＣ１０８是负责组织起草、制订、审定和修改国际关于机械振动与冲击方面标准化文件的机构。目前，ＴＣ１０８主席是美国人Ｄ．Ｍｕｓｔｅｒ。参加国际标准化组织ＩＳＯ的成员国根据其开展活动的情况和...     

Cr-Nb系机械合金化及其热压过程中的X射线衍射分析

讨论了X射线衍射测试技术在Cr-Nb系元素机械合金化及随后的热压工艺的物相衍变过程中的应用,包括晶粒细化引起的峰形宽化、不同热压温度对Cr2Nb相形成量的对比.通过X射线衍射测试技术及应用EVA、TOPAS P软件包可以直观地进行分析,在合金相中发现了一种新的Cr2Nb相态.     

机械合金化Al－Ti合金的力学性能

采用真空热压及热静液挤压将机械合金化Ａｌ－Ｔｉ合金粉末固结成形。测试了挤压棒材的机械性能，并对材料的微观组织结构进行了分析。结果表明，球磨使钛过饱和地溶解于铝基体中，在热固结成形过程中，以细小弥散分布的Ａｌ３Ｔｉ金属间化合物（约３０ｎｍ）析出。由于Ａｌ３Ｔｉ对晶内位错滑移的阻碍作用，使合金强度提高。合金的晶粒细小（约０．３μｍ），且由于Ａｌ３Ｔｉ对晶界迁移的阻碍作用，晶粒尺寸在４００℃热处理时长大不明显，故Ａｌ３Ｔｉ弥散相具有良好的抗粗化能力，使得Ａｌ－Ｔｉ合金具有较好的热稳定性。     

高效率宽频带新型短背射螺旋天线

给出一种适合空间应用的新型高效率宽带背射螺旋天线，应用背景是UHF频段卫星移动通信。在L波段给出了1：5缩比样机的方向图、阻义气风发及增益等参数的实测结果。实验结果表明，此项新方案结合了谐振腔型天线效率高以及螺旋天线频带宽的长处，其口面频率达到甚至略大于1，而输入阻抗带宽（驻波比＜1．2）接近15％，方向性增益带宽（下降1dB)可达12％，较之一般短背射天线1－2％的带宽有很在改进。     

SJ-1双基推进剂老化性能的动态力学表征

采用动态热机械分析法测定了SJ-1双基推进剂的动态力学性能,表征了其在65℃下的老化性能。在低温段(-10~40℃),随着老化时间的增加,损耗角正切tanδ值有明显下降,β松弛峰也越来越明显。SJ-1推进剂的α松弛的tanδ峰温、动态柔量(J′和J″)的值以及动态模量(E′和E″)、动态柔量(J′和J″)主曲线的叠合垂直位移因子与老化时间存在一定规律。通过TG-DTG试验发现,随着老化时间的增加,试样在183℃的质量损失逐渐减小,说明了增塑剂含量随老化时间增长而减小。因此,除了因结构松弛造成的“物理老化”外,部分增塑剂的逐渐挥发是造成上述各力学损耗量随老化时间下降的又一主要原因。     

机构机械精度检测的矢量方法

提出了一种用于卫星天线指向机构、跟踪机构和扫描机构机械精度检测的矢量方法。该方法不需要精密转台，也不需要机构上存在与转动轴垂直的参考基准矢量，同时对检测过程中机构转动轴的指向也没有特殊的要求，有效地简化了检测过程。检测结果只包含经纬仪的系统误差和矢量运算的舍入误差，因此具有很高的检测精度。     

机械密封的发展

本文介绍了机械密封的发展简史和近年来国外机械密封的发展动态。     

欠驱动余度机械臂的非完整冗余特征研究

欠驱动技术在航天领域有重要应用价值。针对空间机器人系统,研究了欠驱动冗余度机械臂的"非完整冗余"特征和无碰撞路径最优运动规划方法。这种系统对于给定的机械臂末端位姿,其冗余特征不便通过传统意义上的运动学"自运动"来刻画,但是因机构自由度数大于工作空间维数,系统的冗余特征可通过动力学水平的控制体现出来。基于李雅普诺夫方法,提出一种欠驱动冗余度机械臂的无碰撞路径最优规划方法,揭示了这种机器人系统的"非完整冗余"特征,通过平面3连杆机械臂进行了仿真。     

任务空间内空间机械臂的一种鲁棒自适应控制

对于本体姿态受控而位置不受控的空间机械臂系统,考虑存在参数不确定性及非参数不确定性(包括扰动、未建模动态),本文在任务空间内提出了一种鲁棒复合自适应控制方法,证明了这种方法可以保证末端执行器在任务空间内的位置轨迹跟踪误差、关节空间内的角偏差和角偏差速率渐近收敛.仿真结果验证了算法的有效性.     

考虑臂杆柔性的空间机器人逆动力学仿真研究

本文在考虑臂杆柔性的情况下，利用拉格朗日公式推导出空间机器人操作臂的动力学方程。基于所得到的非线性模型，在最优控制理论的基础上，用Ｔｒｅａｎｏｒ法结合打靶法研究了其动力学逆问题的解法及振动的有效控制问题，并以平面二臂杆空间机器人操作臂为例进行了逆动力学仿真的研究，仿真结果很好。