线牵连续型机械臂运动学分析

以狭小作业空间环境为应用背景,设计了一款线驱动连续型机械臂,并对此机械臂的单段关节和三段关节分别进行了正逆运动学分析。分析了驱动空间、关节空间与操作空间三者之间的关系,对这三种空间映射关系的分析即为连续型机械臂的正、逆运动学分析。分析了多关节段之间的运动学耦合关系,并在此基础上分析了多关节段的逆运动学问题,提出了求取逆运动学解的数值算法。最后在Matlab环境中分别对连续型机械臂单关节段和多关节段的正逆运动学算法进行了仿真验证,实验结果验证了所提算法的可行性和有效性。     

基于阻抗控制的机械臂末端工具的柔顺控制

当空间机械臂执行任务时与环境相接触，机械臂末端工具和目标之间可能存在很大的接触力.为了将接触力限制在一定范围内，本文提出了基于位置控制内环的阻抗控制对机械臂末端精细工具进行柔顺控制的方法.该方法建立了机械臂末端工具的位姿与接触力/力矩之间的动态关系，使用关节位置/速度传感器和腕力传感器的测量来得到关节角、关节角速度和末端接触力反馈，使得机械臂末端执行器根据反馈作出相应的顺应性运动.研究将阻抗控制应用在复杂精细的末端工具上，将位置和姿态同时纳入柔顺控制器的设计中，实现了末端位置和姿态的综合控制.最后本文以螺钉拆卸为例，对提出的末端柔顺控制律进行位姿控制和接触力控制的仿真验证.仿真结果表明，本文设计的柔顺控制器可以有效控制接触力在合理范围内，并在误差很小的范围内实现位置和姿态的综合控制，对实际工程应用中，机械臂末端的精细操作具有指导意义.     

限位保护装置在转台中的应用研究

转台的限位保护装置包括电气限位保护装置和机械限位缓冲装置。根据转台运动方式及运动范围的不同,电气限位保护装置和机械限位缓冲装置的实现形式也有所区别,文中对此分别进行了详细介绍。     

月面表层无人采样控制技术

针对"嫦娥五号"月面表层无人采样任务过程中机械臂精确控制难度大、器地协同工作复杂导致常规遥操作工作模式难以在有限时间内完成任务的问题,提出了月面表层无人采样高效控制方法和新的工作模式.通过建立采样区量化评价指标体系实现采样点规划、采用预先规划方法进行任务规划和机械臂运动控制规划、在线学习机械臂末端精调路径与多视角融合图...     

北航-首钢莫托曼工业机器人应用研究中心成立

4月21日,机械学院在如心会议中心召开了“北京市数字化设计与制造重点实验室全体学术委员会年会”暨“北航-首钢莫托曼工业机器人应用研究中心签约成立仪式”。“数字化设计及制造技术北京市重点实验室”是为机械学院全体教工和研究生提供教学与科研环境的公共实验室。该实验室将发展成为北京市科学研究和高层次人才培养中心、学术交流中心、技术创新中心及具有较高学术、实验、管理水平的研究示范基地,     

机上使用便携式电子设备的法律规制分析

从技术角度来讲,便携式电子设备存在侵扰飞行安全的可能性。从飞机制造专业技术、PED本身生产状况的良莠不齐和法经济学的博弈分析这三个角度看,我国对机上使用PED禁与放政策的变化是基于飞机抗干扰技术提升和综合社会效益的需求变化产生的。我国现有对机上PED使用的法规体系也需要重新适应机上开放PED的现状。将专业技术规范和法规追责相互配合,才能保障PED在机上的安全运行。同时对规制机上PED的完善建议应该从相关民航技术法规的完善、机上空间噪音污染问题妥善处理和PED扰航的责任承担的恰当分配这三个方面来进行。     

负载对超声加工声学系统特性的影响

以一维超声振动系统为研究对象,以点、线、面三种不同的加载方式对工件进行加载,研究了负载对超声加工声学系统特性的影响。实验表明,当以点、线的加载方式对工件进行加载时,载荷的变化对声学系统特性各参数的影响不大;而当加载方式为面接触时,机械品质因数Qm、谐振频率fs和动态电阻R随着载荷F的增大有明显的增大趋势,动态电容C和最大电导Gmax却随着载荷F的增大而减小。