基于遗传算法的空间机械臂运动规划的最优控制

讨论了空间机械臂系统运动规划问题.利用系统的非完整特性,将空间机械臂运动规划转化为非线性系统最优控制问题.在最优控制中引入遗传算法,替代传统的牛顿迭代方法,提出基于遗传优化方法的运动规划最优控制数值算法.通过仿真计算,表明该方法的有效性.      

任务空间内空间机械臂的自适应控制

对于本体资态受控而位置不受控的空间机械臂系统,在任务空间内给出了一种自适应控制算法;证明了当系统存在参数不确定时,该算法不但可以保证末端执行器任务空间内位置轨迹跟踪误差的渐近收敛,而且还可保证关节空间内角偏差及角偏差速率的渐近收敛;仿真结果验证了算的有效性。     

我国空间站出舱活动通用设计和实施技术

空间站要达到长期在轨安全、可靠运行要求,必须具备出舱开展维修和组装的能力。文章在对我国空间站出舱活动任务目标分析的基础上,提出了我国空间站组合体系统级出舱活动设计,阐述了空间站出舱活动通用设计和实施技术,例如气闸舱通用过闸技术和机械臂转移航天员技术。最后,总结了从核心舱发射至今我国空间站出舱活动在轨实施情况,并对出舱技术后续在载人登月及光学舱的应用情况进行了展望。     

载人航天器仿人型机械臂系统发射过程抑振特性试验研究

"天宫二号"仿人型机械臂系统内部由大量精密电子元器件及高精度传动组件构成.为抑制发射上行过程中复杂振动、冲击环境对机械臂工作性能的影响,设计了一种适用于载人航天器仿人型机械臂的减振软包上行方案,并对这种被动抑振方案的有效性进行了力学环境试验验证.试验结果表明,减振软包可有效抑制发射段力学载荷对仿人型机械臂系统的影响,机...     

民用飞机电子设备舱推力回收喷管计算分析

介绍了某型民用飞机电子设备舱排气系统主要组成,排气系统推力回收喷管的工作原理和设计要求,并分别通过理论计算和CFD三维仿真模拟,验证了该推力回收喷管的性能和关键设计尺寸。     

YE3系列(IP23)设计参数的分析和测试验证

YE3系列(IP23)三相异步电动机在整体结构上做了全新的设计,直接影响了电动机各种设计参数的选取。对杂散损耗、机械损耗以及气隙等设计值的选取作了对比分析,并结合样机测试数据来验证取值的合理性。     

超细高氮化合物TAGZT的感度和热分解动力学研究

利用高能球磨法制备了偶氮四唑三氨基胍盐(TAGZT)超细微晶粉末。采用扫描电子显微镜(SEM)、红外光谱(IR)、X射线衍射(XRD)、热分析(DSC)、热重分析(TG)以及机械感度试验等方法研究了原料TAGZT和超细TAGZT的微观形貌、粒度分布、结构特征、热分解机理和感度特性。结果表明,所获得的原料TAGZT呈针状,超细TAGZT呈无规则颗粒状,相比原料TAGZT,超细TAGZT粒径更小、球形度更高,中位直径d₅₀=3.60μm;细化后TAGZT的晶型和分子结构与原料TAGZT一致;超细TAGZT的活化能为159.64 kJ/mol,较原料TAGZT(204.45 kJ/mol)降低了43.97 kJ/mol,说明其受热更易分解,通过微分法计算得出超细TAGZT和原料TAGZT的热分解机理均为三维扩散,其动力学方程为球形对称的Jander方程;超细TAGZT的撞击和摩擦感度较原料TAGZT有显著降低,且两者机械感度均明显低于HMX。设计并制备了含超细TAGZT的推进剂配方,对其进行DSC测试和使用Cpro PEP软件计算能量性能,AP/GAP/superfin...     

泵驱两相回路中的小通道蒸发器传热特性试验研究

基于高速摄像装置研究了泵驱两相回路矩形截面平行小通道蒸发器沸腾传热特性,重点关注了工质流量的影响机理。分析讨论了不同热负荷和不同流量工况下的温度、压力动态响应曲线和流型特征。研究结果表明,小通道蒸发器内流动沸腾传热过程随工质流量由高到低依序经历全域稳定传热阶段、局部传热弱化阶段、全域传热恶化阶段,相应阶段的通道内工质压力变化具有稳定脉动、小幅脉动、大幅脉动的特征。可视化分析发现反环状流是出现局部传热弱化的标志。随着质量流量的减少,反环状流的发生起始点从下游逐渐向上游移动。研究工作揭示了小通道蒸发器沸腾传热的热动力学特性,对小通道蒸发器在机载电子散热设备上的应用奠定一定基础。     

空间机械臂多任务视觉相机电子学设计方法

传统的CMOS空间相机大都采取以FPGA为核心的图像处理系统,图像采集能力强,但智能图像处理能力有限,无法满足空间机械臂视觉相机要求的图像采集、位姿测量、压缩传输等实时多任务需求.文章针对性设计了一种2FPGA+2DSP的异构多核心电子学架构,明确了嵌入式系统实现实时多任务处理的模块组成和功能划分;重点介绍了影响机械臂...     

航空电子设备自动化测试及关键技术研究

在介绍航空电子设备自动测试技术的基础上 ,分析了航空电子设备自动化测试的关键技术 ,指出宽带微波系统、射频信号仿真和故障自动诊断是航空电子设备自动化测的关键技术。