参数不确定空间机械臂系统的自适应鲁棒性联合控制

本文讨论载体位置与姿态均不受控制的自由浮动空间机械臂系统的控制问题，基于增广变量法，提出当机械臂与载荷参数不确定时自由浮动空间机械臂追踪惯性空间期望轨迹的自适应棒性联合控制方法。通过仿真运算，证实了方法的有效性。     

现代电子战环境中的空时自适应处理

大笔的投资已用于机载预警雷达的自适应阵列技术的开发中。所有旨在用于非均匀干扰环境中的机载预警雷达空时逢适应处理方法有一个共的特点：它们都需要根据多维对间内的测量数据该环境的统计估值。     

漂浮弹性空间机械臂动力学及振动控制

本文讨论自由漂浮弹性空间机械臂系统动力学，建立系统非完整约束方程及动力学控制方程运用Ｐｏｎｔｒｙａｇｉｎ极值原理寻求最小控制力矩及抑制弹性振动的控制规律。数值模拟结果表明本文提出方法的有效性。     

航天用系列行波型超声波电机的研制

简述了超声波电机在航天领域的应用情况，并介绍了所研制的系列行波型超声波电机（直径分别为80mm、60mm、45mm和30mm）的结构形式、摩擦材料、粘结工艺、温度特性、机械特性和瞬态特性，提出了神经元自适应PID算法实现高精度的速度和位置控制。结果表明其具有良好的特性，适用于空间机器人、登月车、太阳能帆板、CCD等空间机构的驱动，并结合航天领域的应用要求，提出了下一步的研究重点。     

CBERS－1卫星IRMSS主体电控子系统研制

文章介绍了CBERS－1卫星红外多光谱扫描仪（IRMSS）主体电控子系统的研制过程，对平衡电阻的引入进行了重点论述。CBERS－1卫星扫描仪主体电控子系统具有体积小、质量轻、功能密度高的特点。     

空间机械臂动力学奇点与回避

本文导出空间机械臂非完整约束方程，讨论自由漂浮系统动力学奇点问题，对冗余和非冗余系统分别提出避免奇点的方法，对平面运动情形得到减少奇点出现的工程方法。文中附有算例。     

故障容错机械臂运动学可靠性设计

从机械臂运动学的角度，定义了故障容错机械臂、故障容错机械臂的阶、通用故障容错机械臂、特定任务故障容错机械臂，论证了通过运动学关节冗余也同样可以提高机械臂系统的可靠性、故障容错机械臂应该具备的自由度数、以及针对不同的任务要求来设计故障容错机械臂的方法。通过将任务空间抽象简化为一系列的特征点，建立与机械臂参数向理想值接近程度相关的罚函数，选择有效的优化算法，设计出了通用一阶故障容错平面位置机械臂、通用一阶故障容错空间位置机械臂、以及特定任务一阶故障容错平面位置机械臂。建立起完整的故障容错机械臂设计方法，对航天机器人的研究具有一定价值。     

俄罗斯中央机械研究院强度研究中心简介（三）

俄罗斯中央机械研究院强度研究中心的静强度研究室所采用的分析方法和手段如下：OSESIM软件，计算轴对称负载时由复合材料构成的三层壳体结构的应力应变状态（折线模型）：CAIIPOK软件系统，以非线性数学编程方法为基础设计最优薄壁加固结构：DEMOH软件系统，计算借助有限元模拟的承重结构的最优参数;软件系统，计算热动力负载时厚度不均匀多层旋转壳体的应力应变状态和临界负载；小周期负载时金属结构寿命的分析方法和损伤的等效性准则等。     

高频振荡输气机理的实验研究

应用二维激光多普勒测试仪，对高频振荡通气的气体运输机理作了实验研究。按正交试验设计，得到了在不同状态下，树状人工肺各级气管的速度、湍流度及雷诺数。结果表明，ＨＦＯ是一种更为复杂的气体运输，为临床实践中应用ＨＦＯ输氧提供了理论依据。     

基于ROS的机械臂轨迹规划研究

针对机械臂轨迹规划中算法复杂、开发难度高的技术难点,提出基于一款开源软件平台(Robot Operating System,ROS)为机械臂搭建控制系统的方法作为解决方案.在此基础上,设计了一种基于五次多项式插值的算法来弥补该开源软件平台中关于轨迹规划功能的不足,并通过仿真实验验证了改进后的控制算法可以提高机械臂控制性能.该方法对于实现工程机械臂轨迹规划问题具有普遍的指导意义.