QJ2550《计算机辅助设计机械图的基本规定》的内容说明与实施

概述了制定QJ 2550—93《计算机辅助设计机械图的基本规定》的必要性,重点对标准的有关内容作了说明,同时简介了14所实施标准的措施,以便于设计人员使用数字化仪作图。     

航空直流电动机机械特性的无载测试

介绍了无载测试航空电机机械特性的理论依据，给出测试方法及电路连接图，利用本测试原理对一台直流电动机进行测试，将所测数据用小波分析法除噪后提取有用信息，所得结果与其它方法所测结果吻合。     

工程实用的机械操纵系统数学模型

本文分析了三自由度机械操纵系统数学模型与—自由度模型间关系,导出两者的联系.建立了工程实用的机械操纵系统模型,对Q-5飞机进行了动态仿真计算,通过与试验、试飞曲线比较,证明该模型是正确的、可信的,其精度符合工程上要求.     

俄罗斯中央机械研究院强度研究中心简介（四）

2000年后，俄罗斯中央机械研究院强度研究中心在静力试验和寿命试验方面取得的成果：2001年：俄科技企业预订的水上公园重叠铰链支柱试验；2002年：进行ДM-03“质子”运载火箭助推单元两个基准组件的静力考查试验；进行tiM—SL-18“极点-SL”运载火箭助推单元两个基准组件的静力考查试验。     

多维驱动微型振动平台的研制

一种以压电元件为驱动器，结合柔性铰链机构的微型振动平台，通过计算机设计控制电压波形，对其进行三维振动控制。通过实验证明，该机构具有良好的波形跟踪性能，易于实现复杂控制波形，适用于微型机械的动态性能测试。     

新型自动化报舵装置

介绍了新型自动化报舵装置的功用及实现方法，叙述了装置的安装、调试、测试方法以及注意事项。     

结构振动分析中的连接子结构

连接元和连接子结构与模态综合技术相结合,能够解决部件间连接比较薄弱、变形不连续结构系统的振动分析问题,子结构间的耦合变换非常简单,连接子结构的刚度系数可用参数识别的方法获取。计算和试验结果表明,这种结构连接方法能达到足够的精度,计算量也较小。     

空间机械臂视觉相机内参标定技术研究

针对空间机械臂视觉相机的任务需求与配置,内参标定技术是相机高精度获取合作目标位置、方向等运动信息的首要前提和重要保障。文章设计了一种基于二维平面靶的机械臂相机内参标定方法,用于解算焦距、主点坐标、畸变系数等。首先,利用相机拍摄多幅平面靶图像,求解平面靶与相机图像之间的映射矩阵;其次,构建相机内参约束方程;再次,利用特征值分解,解算焦距、主点坐标等参数值;最后,引入径向、切向畸变构建非线性模型,将解得的内参作为初值,利用Levenberg-Marquardt优化算法即可计算出相机内参最优解。试验结果表明,该方法完全适用于机械臂相机内参标定,标定结果均满足机械臂视觉相机获取合作目标三维位姿的测量精度要求。     

基于阻抗控制的空间机械臂接触控制与轨迹规划技术

通过给定的期望点位置和速度,设计具有加速度导数连续的实时路径规划,使机械臂在自由空间能够快速平稳地操作;基于力矩传感器反馈,通过笛卡儿阻抗控制将机械臂设计为一个整体的笛卡儿力感知系统,并模拟人手运动建立具有实时力反馈的路径规划,使机械臂在接触环境下既避免碰撞损伤又能完成操作任务。实验证明,基于力伺服的路径规划和笛卡儿阻抗控制可以实现机械臂在自由环境和接触环境下的安全操作。